Franka libfranka与FCI的关系
libfranka确实是直接与Franka Emika机器人进行交互的,那为什么使用FCI指挥时还需要连接到车间网络而不是机器人网络呢?
这主要是因为FCI(Franka Control Interface)和libfranka有着不同的功能和使用场景:
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libfranka:
- libfranka是一个C++库,提供了直接访问Franka Emika机器人硬件的API。
- 使用libfranka时,工作站PC可以直接连接到机器人的LAN端口,因为libfranka会直接与机器人进行通信。
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FCI:
- FCI是Franka Emika公司提供的一个软件框架,用于编程和控制Franka Emika机器人。
- FCI需要连接到车间网络(而非机器人网络),因为它是用于集成和管理整个生产线的,需要与其他工厂设备和系统进行交互。
- FCI会通过车间网络与机器人进行间接通信,将指令转发给机器人控制器。
所以在使用FCI时,工作站PC必须连接到车间网络,而不是直接连接到机器人的LAN端口。这是因为FCI是一个更高层次的控制框架,需要与生产线其他设备进行协调和集成。
而libfranka则更底层,可以直接与机器人进行交互,不需要连接到车间网络。您可以根据具体需求选择使用libfranka还是FCI。
具体的交互过程是:
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使用libfranka时:
- 应用程序会直接调用libfranka提供的API与机器人进行交互。
- libfranka内部会使用FCI提供的底层通信协议与机器人控制器进行通信。
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使用FCI时:
- 应用程序会通过FCI提供的高级编程接口来控制机器人。
- FCI内部会调用libfranka的API与机器人控制器进行通信。
所以说,libfranka是通过FCI这个中间层与机器人进行交互的。libfranka为用户提供了一个更加底层和灵活的编程接口,而FCI则提供了一个更高层次的编程框架,方便用户快速开发机器人应用程序。
- libfranka的典型使用场景:
假设您是一家机器人集成商,需要开发一个定制的机器人应用程序,要求对机器人的控制和感知能力有更精细的控制。在这种情况下,您可以直接使用libfranka库,通过其提供的低级API来实现您的需求。
比如,您可能需要精细控制机器人的关节角度和力矩,或者实时获取机器人的传感器数据。这些需求都可以通过直接使用libfranka来实现,因为libfranka提供了直接访问机器人硬件的能力。
这样做可以让您的应用程序有更高的灵活性和性能,但同时也需要更多的底层开发工作。
- FCI的典型使用场景:
假设您是一家生产线集成商,需要快速开发一个机器人应用程序,并将其无缝集成到现有的生产线控制系统中。在这种情况下,您可以选择使用FCI框架。
FCI提供了一个高级的编程接口,允许您使用常见的工业控制编程语言(如ladder logic)来编程机器人的行为。同时,FCI还提供了与其他生产线设备(如PLC、HMI等)进行集成的功能。
这样您就可以快速开发出一个完整的机器人应用程序,并将其与现有的生产线控制系统无缝集成,而无需关注底层的机器人通信细节。
总之,libfranka更适合需要精细控制机器人的定制应用,而FCI则更适合需要快速开发并集成到生产线的应用场景。
libfranka和FCI是相辅相成的,libfranka依赖FCI的底层通信协议与机器人进行交互。在使用Franka Emika机器人时,可以根据具体需求选择使用libfranka或FCI。
