ros micro-ros 无线通信(wifi)

在前面的学习中，我们一直通过串口通信来连接MicroROS，但一直扯着跟线是不是觉得很麻烦，本节我们利用开发板上的WIFI功能尝试使用无线的方式连接Agent。

一、新建工程并添加依赖
1.1 新建工程

1.2 添加依赖&修改配置
修改platformio.ini

[env:featheresp32]
platform = espressif32
board = featheresp32
framework = arduino
board_microros_transport = wifi
lib_deps = 
    https://gitee.com/ohhuo/micro_ros_platformio.git

注意这里的配置，我们多添加了一个board_microros_transport，这个配置值我们给的是wifi，表示无线传输。

除了WIFI还支持其他方式，比如蓝牙，但是需要们自定义协议，后续FishBot开发教程中，小鱼将带你一起实现自定义协议。

二、编写代码
代码相对于串口通信只改变了三行，主要是设置wifi传输函数——set_microros_wifi_transports，需要传入wifi名称，密码，电脑IP,端口号四个参数。电脑IP获取方式请参考第三部分。

#include <Arduino.h>
#include <micro_ros_platformio.h>
#include <WiFi.h>
#include <rcl/rcl.h>
#include <rclc/rclc.h>
#include <rclc/executor.h>

rclc_executor_t executor;
rclc_support_t support;
rcl_allocator_t allocator;
rcl_node_t node;

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  // 设置通过WIFI进行MicroROS通信
  IPAddress agent_ip;
  agent_ip.fromString("192.168.2.105");
  // 设置wifi名称，密码，电脑IP,端口号
  set_microros_wifi_transports("fishbot", "12345678", agent_ip, 8888);
  // 延时时一段时间，等待设置完成
  delay(2000);
  // 初始化内存分配器
  allocator = rcl_get_default_allocator();
  // 创建初始化选项
  rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator);
  // 创建节点 microros_wifi
  rclc_node_init_default(&node, "microros_wifi", "", &support);
  // 创建执行器
  rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator);
}

void loop()
{
  delay(100);
  // 循环处理数据
  rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100));
}

三、电脑IP获取
打开一个新的终端，输入ip -4 a | grep inet看看电脑的ip地址，一般可以看到多个网卡的，此时可以忽略172(docker)和127(本地)开头的ip地址，剩下的一般就是我们要的ip地址，比如小鱼这里的就是192.168.0.105

 四、下载测试
4.1 编译下载

 4.2 启动Agent
打开终端输入指令，注意WIFI方式和之前的指令不太一样

docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888 -v6

点击RST，正确连接上可以看到

 4.3 测试是否连通

ros2 node list

看到节点表示连接成功～

 五、总结
本节开始，我们成功通过无线的方式将MicroROS连接到WIFI上来了，那问题来了，什么时候用串口模式，什么时候用WIFI模式呢？

串口模式，适合当我们用树莓派等主控板在机器人上时，直接串口连接树莓派即可
WIFI模式，像FishBot一样，直接无线驱动机器人，WIFI此时就很合适了