Ros Slame 之建图

1.图像常见格式及存储
在日常生活中，我们会用到各种各样的地图，比如交通轨道图、城市地图、世界地图。

 

1.地图分类
我们根据地图所表达信息的不同可以将地图分为三类：

1.1 尺度地图（Metric Map）
尺度地图用于表示尺寸距离，可以理解为把真实世界按比例缩小，尺度地图中每个点都可以使用一个经纬值进行表示。

因为尺度地图是按照真实世界按比例缩小，所以要有比例尺来表示缩小比例。

1.2 拓扑地图（Topological Map）
拓扑地图用于表示点与点之间的连接信息，比如地铁轨道交通图。

1.3 语义地图（Semantic Map）
语义地图可以理解为在上面两个地图上增加了语义，比如尺度地图中某处是红绿灯、斑马线。拓扑地图中某个点是深圳北站。

在机器人领域，尺度地图常用于定位于地图构建（Mapping）、定位（Localization）和同时定位与地图构建（Simultaneous Localization And Mapping，SLAM），拓扑地图常用于路径规划（Path Planning），而语义地图常用于人机交互（Human Robot Interaction）。

2.地图的存储
地图也是图，所以地图一般以图片的形式存储下来，常见的格式比如png就是可以存储ROS2中的二二维地图的。

但是对于一些三维的点云图，二维的方式就不怎么好存储，就需要一些特殊格式了，因为我们后面不涉及三维空间建图，这里就不在展开了。

 

https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt10/basic/1.%E5%9B%BE%E5%83%8F%E5%B8%B8%E8%A7%81%E6%A0%BC%E5%BC%8F%E5%8F%8A%E5%AD%98%E5%82%A8