Ros Slam 雷达测距原理

一般激光雷达的测距原理是三角测距法：

单线激光雷达原理揭秘：三角测距 VS ToF测距-射频/微波

                                                              

 

从上图可以看出，当我们已知L（机械安装值）和d1（CCS测量值）和f（机械安装值）的情况下，我们可以得到D1的值，即激光雷达到被测物体的距离：                                        

                                                                

激光头通过不断旋转，这样就可以测量出360度的深度信息。