机械臂 - URDF建模

机器人建模文件样例：

 

6轴机器人建模

 

 

 

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="test">
  <xacro:property name="length" value="0.6"/>
  <xacro:property name="radius" value="0.2"/>
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="${length}" radius="${radius}"/>
      </geometry>
      <material name="blue"/>
    </visual>
  </link>
</robot>

 启动文件：

 

 一个典型的launch文件：

<!-- robot_control.launch.py -->

<launch>

    <!-- 1. 启动 joint_state_publisher -->
    <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher">
        <!-- 传入 URDF 文件路径 -->
        <param name="robot_description" textfile="$(find my_robot_description)/urdf/my_robot.urdf"/>
    </node>

    <!-- 2. 启动 robot_state_publisher -->
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher">
        <!-- 传入 URDF 文件路径 -->
        <param name="robot_description" textfile="$(find my_robot_description)/urdf/my_robot.urdf"/>
    </node>

    <!-- 3. 启动机器人硬件接口 -->
    <node pkg="my_robot_bringup" type="robot_hardware_interface" name="robot_hardware_interface">
        <!-- 可以设定参数，如端口、通讯协议等 -->
    </node>

    <!-- 4. 启动运动控制器 -->
    <node pkg="my_robot_control" type="joint_trajectory_controller" name="joint_trajectory_controller">
        <!-- 可以配置控制器参数，如 PID 参数等 -->
    </node>

    <!-- 5. 启动路径规划器 MoveIt -->
    <include file="$(find my_robot_moveit_config)/launch/move_group.launch.py">
        <!-- 可以设定 MoveIt 配置文件路径和规划组 -->
        <arg name="moveit_config" value="$(find my_robot_moveit_config)/config/my_robot.srdf"/>
        <arg name="robot_description" value="$(arg robot_description)"/>
    </include>

    <!-- 6. 启动 RViz 可视化工具 -->
    <node pkg="rviz2" type="rviz2" name="rviz2" args="-d $(find my_robot_rviz)/config/my_robot.rviz"/>

    <!-- 7. 启动传感器数据节点 -->
    <node pkg="my_robot_sensors" type="sensor_node" name="sensor_node">
        <!-- 可以设定传感器参数和数据发布频率 -->
    </node>

</launch>