moveit 入门 - 机械臂的定义与组成
1. 机器人组成部分主要分为4大部分：控制系统（类似于人类大脑），驱动系统(类似于肌肉), 执行机构（类似于手脚）， 传感器( 类似于感官)。
控制系统： 包括关节控制，人机交互，算法计算， 运动规划等。
驱动系统：主要包括电驱动，液压驱动， 气压驱动等。
执行机构： 主要包含：步进电机，伺服电机，关节模组， BLDC电机等， 其中 伺服电机， BLDC电机具备力反馈/力矩，归为舵机， 通常应用于需要精确的位置和力矩控制的场景，为机器人领域比较常见的电机。
传感器：主要包括视觉传感器， 深度传感器，压力传感器，扭矩传感器， 温度传感器，限位器等。
