moveit 入门 - 机械臂的定义与组成
1. 机器人组成部分主要分为4大部分:控制系统(类似于人类大脑),驱动系统(类似于肌肉), 执行机构(类似于手脚), 传感器( 类似于感官)。
控制系统: 包括关节控制,人机交互,算法计算, 运动规划等。
驱动系统:主要包括电驱动,液压驱动, 气压驱动等。
执行机构: 主要包含:步进电机,伺服电机,关节模组, BLDC电机等, 其中 伺服电机, BLDC电机具备力反馈/力矩,归为舵机, 通常应用于需要精确的位置和力矩控制的场景,为机器人领域比较常见的电机。
传感器:主要包括视觉传感器, 深度传感器,压力传感器,扭矩传感器, 温度传感器,限位器等。