随笔分类 - MoveIt
摘要：在 Franka 机器人中,末端执行器(End-Effector)与法兰(Flange)之间存在一些区别: 功能定义: 末端执行器(End-Effector)指安装在手腕末端的工具,如机械手爪、焊枪、涂料喷头等,用于执行特定的任务。 法兰(Flange)则指机器人手腕末端的机械接口,用于安装各种末端
阅读全文
摘要：在机器人学中,刚体(Rigid Body)是一个基础的概念,指的是在外力作用下不会发生变形的物体。刚体通常用于描述机器人的连杆和关节等构件。 在 Franka 机器人中,每一个机械臂的连杆都被视为刚体。这些刚体通过关节连接在一起,形成一个可以自由移动的机器人机构。 具体而言,Franka 机器人由以
阅读全文
摘要：https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/ Fro Ubuntu 22.04 Tested with the kernel version
阅读全文
摘要：sudo apt-get install ros-humble-moveit* 前提 ：ros2 humble 已经正确安装
阅读全文
摘要：! franka_ros2在 Windows 上不受支持。 franka_ros2 repo包含libfranka的 ROS 2 集成 。 franka_ros2 正在快速开发中。预计会出现重大变化。在 GitHub上报告错误。 先决条件： ROS 2 Humble 安装（ ros-humble-d
阅读全文
摘要：设置区域 确保您的语言环境支持UTF-8。如果您处于最小环境（例如 docker 容器），语言环境可能像 一样最小POSIX。我们使用以下设置进行测试。但是，如果您使用其他支持 UTF-8 的语言环境，应该没问题。 locale # check for UTF-8 sudo apt update &
阅读全文
摘要：为了使用 控制您的机器人libfranka，工作站 PC 上的控制器程序必须在内核下以实时优先级PREEMPT_RT运行 。本节介绍了修补内核以支持 PREEMPT_RT并创建安装包的过程。 内核不支持 NVIDIA 二进制驱动程序PREEMPT_RT。 sudo apt-get install b
阅读全文
摘要：本章介绍如何安装libfranka和franka_ros（作为二进制包或从源代码构建），以及如何安装实时 Linux 内核。仅当您想使用ROSfranka_ros控制机器人时才需要。 虽然libfranka软件包franka_ros可以在不同的 Linux 发行版上运行，但目前官方仅支持： Ubun
阅读全文
摘要：本页仅指定了运行 Franka 控制接口 (FCI) 的要求。其他要求在您随机器人收到的文件中指定。 工作站电脑 最低系统要求 操作系统 带有 PREEMPT_RT 修补内核的 Linux 或Windows 10（实验性） 网卡 100BASE-TX 由于机器人以 1 kHz 的频率发送数据，因此
阅读全文
摘要：libfranka确实是直接与Franka Emika机器人进行交互的,那为什么使用FCI指挥时还需要连接到车间网络而不是机器人网络呢? 这主要是因为FCI(Franka Control Interface)和libfranka有着不同的功能和使用场景: libfranka: libfranka是一
阅读全文
摘要：#include <cmath> #include <iostream> #include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h> #include <moveit/planning_scene_interface/planning_
阅读全文
摘要：#include <array> #include <cmath> #include <iostream> #include <franka/exception.h> #include <franka/model.h> #include <franka/robot.h> #include <fran
阅读全文
摘要：#include <array> #include <cmath> #include <iostream> #include <franka/exception.h> #include <franka/model.h> #include <franka/robot.h> #include <fran
阅读全文
摘要：#include <array> #include <cmath> #include <iostream> #include <franka/exception.h> #include <franka/model.h> #include <franka/robot.h> #include <fran
阅读全文
摘要：#include <array> #include <cmath> #include <iostream> #include <franka/exception.h> #include <franka/model.h> #include <franka/robot.h> #include <fran
阅读全文
摘要：闭环控制是一种控制系统，通过反馈机制来调节输出，使得系统能够更准确地达到期望的状态或行为。对于libfranka库来说，它提供了一种实现机器人闭环控制的方式，以下是大致的流程： 初始化: 首先，需要初始化Franka机器人和控制器，包括建立与机器人的通信和连接。在libfranka中，这通常通过创建
阅读全文
摘要：Franka 控制接口 (FCI) 允许快速直接地与手臂和手进行低级双向连接。它提供机器人的当前状态，并允许使用通过以太网连接的外部工作站 PC 直接控制机器人。通过使用libfranka我们的开源 C++ 接口，您可以使用 5 种不同的接口以 1 kHz 的频率发送实时控制值： 重力和摩擦补偿关节
阅读全文
摘要：惯性矩阵（Inertia matrix）、科里奥利和离心力矢量（Coriolis and centrifugal force vector）以及重力矢量（Gravity vector）在机器人动力学中是三个重要的概念，它们之间的关系可以通过动力学方程来理解和表达。 惯性矩阵（Inertia matr
阅读全文
摘要：雅可比矩阵在机器人运动学中扮演着非常重要的角色，主要体现在以下几个方面： 速度求解器： 雅可比矩阵能够将关节空间的速度映射到笛卡尔空间的速度，或者反过来。通过雅可比矩阵，可以计算出在给定关节速度下，末端执行器的线速度和角速度。这在控制机器人运动、路径规划和碰撞检测中都是至关重要的。 运动学分析： 雅
阅读全文
摘要：中文文档：https://franka.cn/FCI/ 英文文档：https://frankaemika.github.io/docs/ 建议英文为入口。 libfranka github开源代码：https://github.com/frankaemika/libfranka libfranka
阅读全文