随笔分类 - Franka
摘要：本教程将引导您使用MoveIt Task Constructor创建一个用于规划拾取和放置操作的包。MoveIt Task Constructor 提供了一种规划由多个不同子任务（称为阶段）组成的任务的方法。如果您只想运行本教程，可以按照Docker 指南启动包含完整教程的容器。 1 基本概念 MT
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摘要：本教程将向您介绍如何将对象插入规划场景并围绕它们进行规划。 先决条件 如果您还没有这样做，请确保您已完成RViz 中的可视化hello_moveit中的步骤。本项目假设您从上一个教程结束的地方开始。如果您只想运行本教程，您可以按照Docker 指南启动一个包含已完成教程的容器。 步骤 1 添加规划场
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摘要：本教程将向您介绍一个工具，通过在 RViz 中呈现可视化效果，该工具可以帮助您更轻松地了解 MoveIt 应用程序正在做什么。 先决条件 如果你还没有完成，请确保你已经完成了你的第一个项目hello_moveit中的步骤。这个项目假设你从上一个教程结束的地方开始。 步骤 1 添加依赖 moveit_
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摘要：moveit_visual_tools.prompt 是 MoveIt! 的一个功能，用于在可视化工具中暂停程序执行并提示用户进行某些操作。在机器人开发和调试过程中，通常需要与用户进行交互，比如等待用户在界面上点击按钮或在某个状态下继续执行程序。moveit_visual_tools.prompt
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摘要：什么是闭包？ 闭包是一种可以捕获其创建环境中的变量的函数。闭包允许函数在离开其创建环境后仍然访问和操作这些变量。 Lambda表达式 lambda表达式的基本语法如下： [capture](parameters) -> return_type { // function body }; captur
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摘要：本教程将指导您使用 MoveIt 编写第一个 C++ 应用程序。 警告：MoveIt 中的大多数功能将无法正常工作，因为完整的 Move Group 功能需要附加参数。如需完整设置，请继续阅读Move Group C++ 接口教程。 先决条件 如果您还没有这样做，请确保您已经完成入门指南中的步骤。
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摘要：这里将教您如何使用 RViz 和 MoveIt Display 插件在 MoveIt 中创建运动计划。Rviz 是 ROS 中的主要可视化工具，也是调试机器人的非常有用的工具。MoveIt Display 插件允许您设置虚拟环境（规划场景）、以交互方式为机器人创建起始和目标状态、测试各种运动规划器并
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摘要：这些教程将帮助您快速使用 MoveIt 2 运动规划框架。 在这些教程中，Franka Emika Panda 机器人被用作快速启动演示。 在这里，我们将设置您的环境以便最好地运行本教程。这将创建一个 colcon 工作区，下载所有最新的 MoveIt 源代码，并从源代码构建所有内容，以确保您拥有最
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摘要：franka_ros2在 Windows 上不受支持。 franka_ros2 repo包含libfranka的 ROS 2 集成 。 警告: franka_ros2 正在快速开发中。预计会出现重大变化。在 GitHub上报告错误。 先决条件 ROS 2 Humble 安装（ ros-humble
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摘要：在 ROS 2 中，自定义一个控制器并进行使用涉及几个步骤，包括编写控制器代码、配置控制器参数、编写控制器启动文件以及在运行时加载和使用控制器。以下是一个详细的步骤指南： 1. 编写控制器代码 首先，创建一个控制器类，该类继承自 controller_interface::ControllerInt
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摘要：默认情况下， Gazebo ROS只能使用“标准”硬件接口(如关节状态接口和关节命令接口)模拟关节。 然而， 我们的机器人与这种架构完全不同！ 除了特定于关节的接口， 它还支持Franak机器人特定的接口， 如FrankaModelInterface。 当然， 默认情况下， Gazebo无法理解这些
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摘要：franka_gazebo的启动文件包含大量参数，您可以使用这些参数自定义行为 的模拟。例如，要在一个模拟中生成两只熊猫，您可以使用以下方法： <?xml version="1.0"?> <launch> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_
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摘要：在笛卡尔阻抗模式下，用手将机器人移动到一个新位置后，机器人的行为取决于其控制参数（刚度、阻尼、质量）的设定和外部力的作用。当你将机器人移动到一个新位置并释放它时，以下是可能的情况： 高刚度情况下 如果机器人的刚度（Stiffness）参数设置较高，意味着机器人对位置偏差有很强的恢复力。当你用手将机器
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摘要：在VMware中运行Ubuntu 20.04并使用ROS Noetic和Gazebo时，如果遇到Gazebo无法显示的问题，可能有以下几个原因及对应的解决方案： 1. 硬件加速和3D图形设置 VMware的3D图形加速设置可能会影响Gazebo的显示。确保在VMware中启用了3D加速。 检查和启用
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摘要：Franka Emika机器人通过其libfranka库和Franka Control Interface (FCI)实现了一种独占的权限控制机制，确保在任何时候只能有一个程序能够控制机器人。这种机制通过权限cookie（permission cookie）来实现。 权限控制机制 唯一连接限制： l
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摘要：控制节点： 1.franka_hw_node 功能：与硬件接口通信，处理低级控制。 订阅话题：/franka/control_commands 发布话题：/franka/hardware_states /franka/state_feedback 2. franka_control_node 功能：
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摘要：自底向上： 1. franka_hw_node: 这是 Franka 机器人的核心节点,负责与底层硬件进行交互。 它会从 libfranka 库获取机器人的状态信息,如关节角度、关节力矩等。 它会发布这些状态信息到对应的 ROS 话题上,供其他节点使用。 2. joint_state_publish
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摘要：对于Franka Emika机器人在ROS1中的实现,开发者选择了创建一个专门的 franka_state_publisher 节点,而不是使用通用的 joint_state_publisher。 这样做的主要原因有: 专有化: Franka Emika机器人有自己独特的状态信息和发布格式,创建专门
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摘要：franka_hw 和 franka_control 是 ROS 中两个不同但相关的软件包,它们共同为 Franka Emika 的 Panda 机器人提供控制功能。 franka_hw: 这个软件包负责与 Panda 机器人的硬件进行底层接口。 它提供了 franka_hw_node 节点,用于建
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摘要：Franka Ros 暂时在Windows上不受支持。 封装的示意图franka_ros 元包franka_ros集成libfranka到 ROS 和 ROS 控件中。这里我们介绍它的包，并简要介绍如何编写控制器。 本节中传递给启动文件的所有参数都带有默认值，因此如果使用默认网络地址和 ROS 命名
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