Robot - 随笔分类(第9页) - lvdongjie-avatarx

机械臂 - URDF建模

摘要：机器人建模文件样例： 6轴机器人建模 <?xml version="1.0"?> <robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="test"> <xacro:property name="length" value="0.6"/> < 阅读全文

posted @ 2024-06-26 21:58 lvdongjie-avatarx 阅读(27) 评论(0) 推荐(0) 编辑

URDF - 建模原理

摘要：1. 基本建模文件 URDF 基本单位：弧度弧度/s 米 2. URDF进化版本 - xacro模型文件阅读全文

posted @ 2024-06-26 20:36 lvdongjie-avatarx 阅读(17) 评论(0) 推荐(0) 编辑

moveit - 4 控制真实机器人

摘要：主要包括三部分： 1. MoveIt机器人驱动接口。 2. MoveIt控制接口配置。 3. MoveIt驱动接口编程。阅读全文

posted @ 2024-06-25 20:20 lvdongjie-avatarx 阅读(11) 评论(0) 推荐(0) 编辑

moveit -3步进电机驱动器的使用

摘要：阅读全文

posted @ 2024-06-25 16:55 lvdongjie-avatarx 阅读(11) 评论(0) 推荐(0) 编辑

moveit - 2 机械臂系统构建

摘要：伺服电机 -》步进电机 - 》舵机-》关节模组编码器-》压力传感器 -》限位器（电位器）阅读全文

posted @ 2024-06-25 16:31 lvdongjie-avatarx 阅读(15) 评论(0) 推荐(0) 编辑

moveit 入门 - 机械臂的定义与组成

摘要：1. 机器人组成部分主要分为4大部分：控制系统（类似于人类大脑），驱动系统(类似于肌肉), 执行机构（类似于手脚），传感器( 类似于感官)。控制系统：包括关节控制，人机交互，算法计算，运动规划等。驱动系统：主要包括电驱动，液压驱动，气压驱动等。执行机构：主要包含：步进电机，伺服电机，阅读全文

posted @ 2024-06-25 16:04 lvdongjie-avatarx 阅读(34) 评论(0) 推荐(0) 编辑

空间变换j矩阵各元素的含义 4x4矩阵

摘要：4x4矩阵在空间变换中常用于表示仿射变换。其中各个元素代表不同的几何意义，具体如下：第一行前三个元素表示变换后的X轴方向第二行前三个元素表示变换后的Y轴方向第三行前三个元素表示变换后的Z轴方向第四行前三个元素表示平移向量最后一列（第四列）通常是[0 0 0 1]，用于保持矩阵乘法的正确性。阅读全文

posted @ 2024-03-12 17:11 lvdongjie-avatarx 阅读(169) 评论(0) 推荐(0) 编辑

简单的 ping 测试

摘要：以下命令将模拟网络负载，相当于机器人由 FCI 控制的场景： sudo ping <fci-ip> -i 0.001 -D -c 10000 -s 1200 示例输出： PING <fci-ip> 1200(1228) bytes of data. [1500982522.977579] 1208 阅读全文

posted @ 2024-03-12 13:49 lvdongjie-avatarx 阅读(18) 评论(0) 推荐(0) 编辑

lvdongjie-avatarx

此博客专攻人工智能。

随笔分类 - Robot

公告