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Franka Robot 独占控制权限设计

摘要：Franka Emika机器人通过其libfranka库和Franka Control Interface (FCI)实现了一种独占的权限控制机制，确保在任何时候只能有一个程序能够控制机器人。这种机制通过权限cookie（permission cookie）来实现。权限控制机制唯一连接限制： l 阅读全文

posted @ 2024-07-15 20:24 lvdongjie-avatarx 阅读(12) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Franka Ros2 主要节点及关系

摘要：控制节点： 1.franka_hw_node 功能：与硬件接口通信，处理低级控制。订阅话题：/franka/control_commands 发布话题：/franka/hardware_states /franka/state_feedback 2. franka_control_node 功能：阅读全文

posted @ 2024-07-12 20:39 lvdongjie-avatarx 阅读(19) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Franka Robot 相关ROS1节点梳理

摘要：自底向上： 1. franka_hw_node: 这是 Franka 机器人的核心节点,负责与底层硬件进行交互。它会从 libfranka 库获取机器人的状态信息,如关节角度、关节力矩等。它会发布这些状态信息到对应的 ROS 话题上,供其他节点使用。 2. joint_state_publish 阅读全文

posted @ 2024-07-12 18:28 lvdongjie-avatarx 阅读(92) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Franka Robot ROS1 franka_state_publisher节点介绍

摘要：对于Franka Emika机器人在ROS1中的实现,开发者选择了创建一个专门的 franka_state_publisher 节点,而不是使用通用的 joint_state_publisher。这样做的主要原因有: 专有化: Franka Emika机器人有自己独特的状态信息和发布格式,创建专门阅读全文

posted @ 2024-07-12 18:25 lvdongjie-avatarx 阅读(26) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Franka Robot franka_hw 与franka_control 是什么关系

摘要：franka_hw 和 franka_control 是 ROS 中两个不同但相关的软件包,它们共同为 Franka Emika 的 Panda 机器人提供控制功能。 franka_hw: 这个软件包负责与 Panda 机器人的硬件进行底层接口。它提供了 franka_hw_node 节点,用于建阅读全文

posted @ 2024-07-12 17:07 lvdongjie-avatarx 阅读(20) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Franka Ros1 简介

摘要：Franka Ros 暂时在Windows上不受支持。封装的示意图franka_ros 元包franka_ros集成libfranka到 ROS 和 ROS 控件中。这里我们介绍它的包，并简要介绍如何编写控制器。本节中传递给启动文件的所有参数都带有默认值，因此如果使用默认网络地址和 ROS 命名阅读全文

posted @ 2024-07-11 22:53 lvdongjie-avatarx 阅读(96) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Franka Robot demo 笛卡尔位姿运动生成器实例(generate_cartesian_pose_motion.cpp)

posted @ 2024-07-11 20:27 lvdongjie-avatarx 阅读(28) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Franka Robot demo 外部控制循环生成笛卡尔位姿运动(generate_cartesian_pose_motion_external_control_loop.cpp)

posted @ 2024-07-11 20:24 lvdongjie-avatarx 阅读(28) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Franka Robot demo 外部控制循环下的笛卡尔速度运动(generate_cartesian_velocity_motion_external_control_loop.cpp)

posted @ 2024-07-11 20:14 lvdongjie-avatarx 阅读(47) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Franka Robot Demo 笛卡尔速度运动(generate_cartesian_velocity_motion.cpp)

posted @ 2024-07-11 20:04 lvdongjie-avatarx 阅读(18) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Franka Robot demo 关节速度生成器连续运动结合错误恢复(generate_consecutive_motions.cpp)

posted @ 2024-07-11 17:53 lvdongjie-avatarx 阅读(14) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Franka Robot demo 当前关节位置平滑地移动到目标关节位置

posted @ 2024-07-11 17:27 lvdongjie-avatarx 阅读(14) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Franka Robot demo 关节位置运动demo(generate_joint_position_motion.cpp)

posted @ 2024-07-11 17:24 lvdongjie-avatarx 阅读(20) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Franka Robot demo 外部控制循环结合关节位置生成运动(generate_joint_position_motion_external_control_loop.cpp)

posted @ 2024-07-11 17:16 lvdongjie-avatarx 阅读(11) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Franka Robot demo 外部控制循环生成关节速度运动 (generate_joint_velocity_motion_external_control_loop.cpp)

posted @ 2024-07-11 17:05 lvdongjie-avatarx 阅读(15) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Franka Robot demo 关节速度运动生成器控制运动 (generate_joint_velocity_motion.cpp)

posted @ 2024-07-11 16:45 lvdongjie-avatarx 阅读(9) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Franka Robot demo 基于加速度及速度连续曲线的关节位置运动生成器及控制demo(joint_point_to_point_motion.cpp)

posted @ 2024-07-11 16:11 lvdongjie-avatarx 阅读(10) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Franka Robot demo 基于插补运动的关节空间运动生成及控制

摘要：#include <array> #include <cmath> #include <iostream> #include <franka/exception.h> #include <franka/robot.h> int main(int argc, char** argv) { // 检查是阅读全文

posted @ 2024-07-11 16:06 lvdongjie-avatarx 阅读(31) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Franka Robot demo 关节速度运动生成器和力矩控制(motion_with_control.cpp)

posted @ 2024-07-11 15:36 lvdongjie-avatarx 阅读(46) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Franka Robot demo 关节阻抗控制(joint_impedance_control.cpp)

posted @ 2024-07-10 21:12 lvdongjie-avatarx 阅读(58) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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此博客专攻人工智能。

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