摘要：
Franka机器人内部的关节阻抗控制器和笛卡尔阻抗控制器之间的本质区别如下: 1. 控制空间 关节空间 vs. 笛卡尔空间: 关节阻抗控制器工作在关节空间,即以关节角度、关节速度和关节扭矩为控制变量。 笛卡尔阻抗控制器工作在笛卡尔空间,即以末端执行器的位置、速度和力作为控制变量。 2. 控制目标: 阅读全文
摘要：
libfranka是 FCI 客户端的 C++ 实现。它处理与 Control 的网络通信，并提供接口以轻松实现以下功能： 执行非实时命令来控制手并配置手臂参数。 执行实时命令来运行您自己的 1 kHz 控制循环。 读取机器人状态以 1 kHz 的频率获取传感器数据。 访问模型库来计算所需的运动学和 阅读全文
摘要：
O_T_EE： 末端执行器(End Effector)在Base 坐标系中的位姿。O_T_EE_c: 最新指令的 末端执行器(EE)在Base 坐标系中的位姿。O_T_EE_d：期望末端执行器(EE)在Base 坐标系中的位姿。F_T_EE: 末端执行器在法兰坐标(flange frame)中的位姿 阅读全文
摘要：
在 Franka 机器人中,标称末端执行器(Nominal End-Effector)与末端执行器(End-Effector)之间也存在一些区别。具体如下: 定义: 标称末端执行器(Nominal End-Effector)是指 Franka 机器人在设计和制造时预设的、默认的末端执行器。 末端执行 阅读全文
摘要：
在 Franka 机器人中,末端执行器(End-Effector)与法兰(Flange)之间存在一些区别: 功能定义: 末端执行器(End-Effector)指安装在手腕末端的工具,如机械手爪、焊枪、涂料喷头等,用于执行特定的任务。 法兰(Flange)则指机器人手腕末端的机械接口,用于安装各种末端 阅读全文
摘要：
在机器人学中,刚体(Rigid Body)是一个基础的概念,指的是在外力作用下不会发生变形的物体。刚体通常用于描述机器人的连杆和关节等构件。 在 Franka 机器人中,每一个机械臂的连杆都被视为刚体。这些刚体通过关节连接在一起,形成一个可以自由移动的机器人机构。 具体而言,Franka 机器人由以 阅读全文