有多少人工，就有多少智能
2024年9月18日
Ros2 - Moveit2 - 使用 Bullet 进行碰撞检查
摘要： 除了灵活碰撞库 (FCL) 之外，Bullet 碰撞检测也可用作碰撞检查器。本教程以可视化碰撞教程为基础，展示碰撞。 此外，还提供连续碰撞检测（CCD），并通过 Bullet 进行演示。 入门 如果您还没有这样做，请确保您已经完成入门指南中的步骤。 运行代码 使用 Roslaunch 启动文件直接从 阅读全文
posted @ 2024-09-18 15:02 lvdongjie-avatarx 阅读(67) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Ros2 - Moveit2 - MoveItCpp
摘要： MoveItCpp 教程 介绍 MoveItCpp 是一个新的高级接口，一个统一的 C++ API，不需要使用 ROS 操作、服务和消息来访问核心 MoveIt 功能，并且是现有MoveGroup API的替代方案（不是完全替代） ，我们建议需要更多实时控制或行业应用的高级用户使用此接口。PickN 阅读全文
posted @ 2024-09-18 12:17 lvdongjie-avatarx 阅读(32) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Ros2- Moveit2- Subrame( 子坐标 )
摘要： 子坐标是在CollisionObjects上定义的坐标。 它们可用于定义您放置在场景中的对象上的兴趣点，例如瓶子的开口、螺丝刀的尖端或螺丝的头部。它们可用于规划和编写机器人指令，例如“拿起瓶子，然后将开口移到水龙头的喷口下方”，或“拿起螺丝刀，然后将其放在螺丝头上方”。 编写专注于机器人操纵对象的代 阅读全文
posted @ 2024-09-18 10:56 lvdongjie-avatarx 阅读(19) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Ros2 - Moveit2 - DeepGrasp(深度抓握)
摘要： MoveIt 深度把握 本教程演示了如何在 MoveIt 任务构造器中使用抓握姿势检测 (GPD)和 Dex-Net 。 GPD（左）和 Dex-Net（右）用于生成拾取圆柱体的抓取姿势。 https://moveit.picknik.ai/main/_images/mtc_gpd_panda.gi 阅读全文
posted @ 2024-09-18 10:07 lvdongjie-avatarx 阅读(66) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2024年9月12日
Ros2 - Moveit2 - Grasps（抓握）
摘要： MoveIt Grasps 是一款用于抓取块或圆柱体等物体的抓取生成器，可用作 MoveIt 拾取和放置管道的替代品。MoveIt Grasps 提供基于可达性和接近、抬起和后退运动的笛卡尔规划来过滤抓取的功能。 抓握生成算法基于简单的长方体形状，不考虑摩擦锥或其他抓握动力。 MoveIt Gras 阅读全文
posted @ 2024-09-12 14:34 lvdongjie-avatarx 阅读(82) 评论(0) 推荐(1) 编辑
Ros2 - Moveit2 - Pick And Place(拾取和放置)
摘要： 拾取和放置 注意：本教程中使用的功能已弃用。要执行拾取和放置操作，应使用 MoveIt 任务构造器 (MTC)（使用 MoveIt 任务构造器拾取和放置）。 在 MoveIt 中，抓取是使用 MoveGroup 接口完成的。为了抓取一个物体，我们需要创建moveit_msgs::Graspmsg，以 阅读全文
posted @ 2024-09-12 12:04 lvdongjie-avatarx 阅读(90) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ROS2 - Moveit2 - Planning with Approximated Constraint Manifolds(使用近似约束流形进行规划)
摘要： 使用近似约束流形进行规划 OMPL 支持自定义约束，以使规划轨迹遵循所需的行为。约束可以在关节空间和笛卡尔空间中定义，后者基于方向或位置。在规划轨迹时，每个关节状态都需要遵循所有设置的约束，默认情况下，这是通过拒绝采样来执行的。然而，这可能会导致非常长的规划时间，特别是当约束非常严格且拒绝率相应较高 阅读全文
posted @ 2024-09-12 11:10 lvdongjie-avatarx 阅读(56) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Ros2 - Moveit2 - TimeParameter(时间参数化)
摘要： 时间参数化 MoveIt 目前主要是一个运动规划框架 - 它规划关节或末端执行器的位置，但不规划速度或加速度。但是，MoveIt 确实利用后处理来对速度和加速度值的运动轨迹进行时间参数化。下面我们将解释 MoveIt 这一部分所涉及的设置和组件。 速度控制 来自文件 默认情况下，MoveIt 将关节 阅读全文
posted @ 2024-09-12 09:40 lvdongjie-avatarx 阅读(73) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2024年9月9日
Ros2- Moveit2 - Visualizing Collisions(可视化碰撞)
摘要： 本节将引导您了解 C++ 示例代码，该代码可让您在 RViz 中移动和与机器人手臂交互时可视化机器人本身与世界之间的碰撞接触点。 入门 运行代码 使用 Roslaunch 启动文件直接从 moveit_tutorials 运行代码： roslaunch moveit_tutorials visual 阅读全文
posted @ 2024-09-09 15:27 lvdongjie-avatarx 阅读(53) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ROS2 - Moveit2 - 创建Moveit插件(MoveIt Plugins)
摘要： 创建 MoveIt 插件 本节详细说明了如何在 ROS 中添加插件。两个必需元素是基类和插件类。插件类继承自基类并覆盖其虚拟函数。用于此目的的主要库是 pluginlib。本教程包含三种不同类型的插件，即运动规划器、控制器管理器和约束采样器。 运动规划器插件 在本节中，我们将展示如何将新的运动规划器 阅读全文
posted @ 2024-09-09 13:33 lvdongjie-avatarx 阅读(87) 评论(0) 推荐(0) 编辑
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