【竞赛笔记】飞思卡尔智能车竞赛

组别：摄像头组

主控：MK60DN系列

摄像头型号：野火鹰眼（OV7725型号）

电机驱动器：N-MOS管搭建全桥驱动

飞思卡尔智能车竞赛，是所有竞赛中最公平公正的比赛，趣味性最强的竞赛，同时也会通过半年的赛事准备期间学习到很多相关知识，成就感十足。

赛车主要部分综合起来主要是以下几个部分：

1.机械部分

2.图像采集部分

3.图像处理部分

4.赛车控制部分

5.电机驱动部分

赛车的车模是赛会指定的车模，ABCDE五种车模，每年按照规定选取指定车模即可。

一，【机械部分】

机械部分的调整主要是转向机构的调整，主销内倾，主销后倾，降低底盘，摄像头安装高度在满足要求情况下，尽量降低，重心尽量向下，对于机械结构的理论不是很懂，所以能够做到的也就是这些了。

二，【图像采集部分】

由于MK60自带DMA模块，所以图像采集选用DMA采集方式，也可以用行场中断的办法采集。场中断到来时，开启DMA，点中断触发DMA采集，图像大小120*160，由于鹰眼是硬件二值化摄像头，所以采集回来的图像要先解压，所谓的解压就是把采集的0，1信号翻译成0，255信号这样才方便在上位机上看图像，如果是单纯的图像处理，可以不解压。DMA采集优势在于无噪点，但是不能按照自己的想法采集规定的行，规定的列。

三，【图像处理部分】

图像拿到手以后接下来就是图像处理部分，先提取赛道边缘，采用通用的跟踪法，简单的称呼是“屡杆爬”，先采集前几行作为基础行，找到基础行的左边线与右边线，然后单寻左边线，因为赛道连续性可知，下一个连续未知行的左边线肯定在上一个左边线的左右所以在一定的范围内就可以找，这样避免了每次从头搜索的搜索次数，这种寻点的办法的最终效果很好，可靠性较高。

十字弯道处理：当连续出现10行或者更多的行数无左右的边线，认为进入了十字弯道，进入十字弯道以后十字弯道的左右边线用可以采集到的边线进行按比例修补。

行驶引导线用苏双边线求和除2得到。

四，【赛车控制部分】

舵机控制，采用PD控制，电机采用PID+棒棒控制

五，【电机驱动部分】

IR2401+NRF840