倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何添加自定义Task，如何让程序的一部分拥有不同的执行周期

右击Tasks，添加一个新的Task，可以设置这个新的任务的扫描周期，比如100ms

右击PLC的整个的Project，然后Add一个Referenced Task，选中你新建的Task

在POU里面新建程序（比如AAAAA这个Program），然后把这个PRG按住之后拖到TaskLagrange下面即可（可以发现Standard MAIN也是一样的，就是Main的Task执行MAIN的POU）

程序执行之后，可以发现这个ABC变量确是是100ms增加1，可见他是区别于主程序的扫描周期的（这个很有意义，比如某些驱动器只允许8ms甚至以上的扫描周期，而标准驱动器必须2ms或以下的周期，如果必须用统一的扫描周期，那么就无法在一个项目里面控制这两种驱动器，如果可以额外设置不同的扫描周期，这个问题就解决了）