倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何使用断点

首先写好简单的程序，比如A=10,然后A每次都会递减，C是SQRT(A)，这样当A时负数的时候就会异常了，点击PLC-Windows-断点

点击新建，然后可以设置断点的位置（注意程序写好之后先运行一下或者F6编译一下，否则POU会有很多很乱，位置不可选）

把程序装入PLC但是不运行程序，然后等一会可以按那个小手，小手的作用是让断点使能（如果不先使能，马上就跑到负数然后报警了，断点使能之后，空心的小圈会变成实心的）

断点不能阻止非法错误，比如当运行到负值的时候，TwinCAT还是会显示黄色警告（请不要右击桌面右下角的图标切换到运行模式，会直接卡死，先退出当前断点）

注意：实际上断点不实用，很多错误不会告诉你哪里错了，而我们要做的无非就是监控变量。可以先做一个同样类型的全局变量，然后运行函数看赋值的情况（全局变量还是可以很方便查看的）比如在Function里面的东西已经看不到数值了，如果要监控一个数组，则建立全局的TestposRPYRadius变量来获取数值即可。