9.30 URDF优化_xacro

面 URDF 文件构建机器人模型的过程中，存在若干问题。

问题1:在设计关节的位置时，需要按照一定的公式计算，公式是固定的，但是在 URDF 中依赖于人工计算，存在不便，容易计算失误，且当某些参数发生改变时，还需要重新计算。

问题2:URDF 中的部分内容是高度重复的，驱动轮与支撑轮的设计实现，不同轮子只是部分参数不同，形状、颜色、翻转量都是一致的，在实际应用中，构建复杂的机器人模型时，更是易于出现高度重复的设计，按照一般的编程涉及到重复代码应该考虑封装。

......

如果在编程语言中，可以通过变量结合函数直接解决上述问题，在 ROS 中，已经给出了类似编程的优化方案，称之为:Xacro

概念

Xacro 是 XML Macros 的缩写，Xacro 是一种 XML 宏语言，是可编程的 XML。

原理

Xacro 可以声明变量，可以通过数学运算求解，使用流程控制控制执行顺序，还可以通过类似函数的实现，封装固定的逻辑，将逻辑中需要的可变的数据以参数的方式暴露出去，从而提高代码复用率以及程序的安全性。

作用

较之于纯粹的 URDF 实现，可以编写更安全、精简、易读性更强的机器人模型文件，且可以提高编写效率。

另请参考:

http://wiki.ros.org/xacro

快速体验

目的:简单了解 xacro 的基本语法。

需求描述:

使用xacro优化上一节案例中驱动轮实现，需要使用变量封装底盘的半径、高度，使用数学公式动态计算底盘的关节点坐标，使用 Xacro 宏封装轮子重复的代码并调用宏创建两个轮子(注意: 在此，演示 Xacro 的基本使用，不必要生成合法的 URDF )。

准备:

创建功能包，导入 urdf 与 xacro。

1.Xacro文件编写

编写 Xacro 文件，以变量的方式封装属性(常量半径、高度、车轮半径...)，以函数的方式封装重复实现(车轮的添加)。

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
 <!-- 属性封装 -->
 <xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" />
 <xacro:property name="wheel_length" value="0.0015" />
 <xacro:property name="PI" value="3.1415927" />
 <xacro:property name="base_link_length" value="0.08" />
 <xacro:property name="lidi_space" value="0.015" />

 <!-- 宏 -->
 <xacro:macro name="wheel_func" params="wheel_name flag" >
     <link name="${wheel_name}_wheel">
         <visual>
             <geometry>
                 <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
             </geometry>

             <origin xyz="0 0 0" rpy="${PI / 2} 0 0" />

             <material name="wheel_color">
                 <color rgba="0 0 0 0.3" />
             </material>
         </visual>
     </link>

     <!-- 3-2.joint -->
     <joint name="${wheel_name}2link" type="continuous">
         <parent link="base_link"  />
         <child link="${wheel_name}_wheel" />
         <!-- 
             x 无偏移
             y 车体半径
             z z= 车体高度 / 2 + 离地间距 - 车轮半径

         -->
         <origin xyz="0 ${0.1 * flag} ${(base_link_length / 2 + lidi_space - wheel_radius) * -1}" rpy="0 0 0" />
         <axis xyz="0 1 0" />
     </joint>

 </xacro:macro>
 <xacro:wheel_func wheel_name="left" flag="1" />
 <xacro:wheel_func wheel_name="right" flag="-1" />
</robot>
Copy

2.Xacro文件转换成 urdf 文件

命令行进入 xacro文件所属目录，执行:rosrun xacro xacro xxx.xacro > xxx.urdf, 会将 xacro 文件解析为 urdf 文件，内容如下:

<?xml version="1.0" ?>
<!-- =================================================================================== -->
<!-- |    This document was autogenerated by xacro from test.xacro                     | -->
<!-- |    EDITING THIS FILE BY HAND IS NOT RECOMMENDED                                 | -->
<!-- =================================================================================== -->
<robot name="mycar">
<link name="left_wheel">
 <visual>
   <geometry>
     <cylinder length="0.0015" radius="0.0325"/>
   </geometry>
   <origin rpy="1.57079635 0 0" xyz="0 0 0"/>
   <material name="wheel_color">
     <color rgba="0 0 0 0.3"/>
   </material>
 </visual>
</link>
<!-- 3-2.joint -->
<joint name="left2link" type="continuous">
 <parent link="base_link"/>
 <child link="left_wheel"/>
 <!-- 
             x 无偏移
             y 车体半径
             z z= 车体高度 / 2 + 离地间距 - 车轮半径

         -->
 <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0.1 -0.0225"/>
 <axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="right_wheel">
 <visual>
   <geometry>
     <cylinder length="0.0015" radius="0.0325"/>
   </geometry>
   <origin rpy="1.57079635 0 0" xyz="0 0 0"/>
   <material name="wheel_color">
     <color rgba="0 0 0 0.3"/>
   </material>
 </visual>
</link>
<!-- 3-2.joint -->
<joint name="right2link" type="continuous">
 <parent link="base_link"/>
 <child link="right_wheel"/>
 <!-- 
             x 无偏移
             y 车体半径
             z z= 车体高度 / 2 + 离地间距 - 车轮半径

         -->
 <origin rpy="0 0 0" xyz="0 -0.1 -0.0225"/>
 <axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
</robot>
Copy

注意: 该案例编写生成的是非法的 URDF 文件，目的在于演示 Xacro 的极简使用以及优点。

语法详解

xacro 提供了可编程接口，类似于计算机语言，包括变量声明调用、函数声明与调用等语法实现。在使用 xacro 生成 urdf 时，根标签robot中必须包含命名空间声明:xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"

1.属性与算数运算

用于封装 URDF 中的一些字段，比如: PAI 值，小车的尺寸，轮子半径 ....

属性定义
<xacro:property name="xxxx" value="yyyy" />
Copy
属性调用
${属性名称}
Copy
算数运算
${数学表达式}
Copy
2.宏

类似于函数实现，提高代码复用率，优化代码结构，提高安全性

宏定义
<xacro:macro name="宏名称" params="参数列表(多参数之间使用空格分隔)">

 .....

 参数调用格式: ${参数名}

</xacro:macro>
Copy
宏调用
<xacro:宏名称 参数1=xxx 参数2=xxx/>
Copy
3.文件包含

机器人由多部件组成，不同部件可能封装为单独的 xacro 文件，最后再将不同的文件集成，组合为完整机器人，可以使用文件包含实现

文件包含
<robot name="xxx" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
   <xacro:include filename="my_base.xacro" />
   <xacro:include filename="my_camera.xacro" />
   <xacro:include filename="my_laser.xacro" />
   ....
</robot>

xacro完整流程详解

需求描述:

使用 Xacro 优化 URDF 版的小车底盘模型实现

结果演示:

1.编写 Xacro 文件

<!--
 使用 xacro 优化 URDF 版的小车底盘实现：

 实现思路:
 1.将一些常量、变量封装为 xacro:property
   比如:PI 值、小车底盘半径、离地间距、车轮半径、宽度 ....
 2.使用 宏 封装驱动轮以及支撑轮实现，调用相关宏生成驱动轮与支撑轮

-->
<!-- 根标签，必须声明 xmlns:xacro -->
<robot name="my_base" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
 <!-- 封装变量、常量 -->
 <xacro:property name="PI" value="3.141"/>
 <!-- 宏:黑色设置 -->
 <material name="black">
     <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
 </material>
 <!-- 底盘属性 -->
 <xacro:property name="base_footprint_radius" value="0.001" /> <!-- base_footprint 半径  -->
 <xacro:property name="base_link_radius" value="0.1" /> <!-- base_link 半径 -->
 <xacro:property name="base_link_length" value="0.08" /> <!-- base_link 长 -->
 <xacro:property name="earth_space" value="0.015" /> <!-- 离地间距 -->

 <!-- 底盘 -->
 <link name="base_footprint">
   <visual>
     <geometry>
       <sphere radius="${base_footprint_radius}" />
     </geometry>
   </visual>
 </link>

 <link name="base_link">
   <visual>
     <geometry>
       <cylinder radius="${base_link_radius}" length="${base_link_length}" />
     </geometry>
     <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
     <material name="yellow">
       <color rgba="0.5 0.3 0.0 0.5" />
     </material>
   </visual>
 </link>

 <joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
   <parent link="base_footprint" />
   <child link="base_link" />
   <origin xyz="0 0 ${earth_space + base_link_length / 2 }" />
 </joint>

 <!-- 驱动轮 -->
 <!-- 驱动轮属性 -->
 <xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" /><!-- 半径 -->
 <xacro:property name="wheel_length" value="0.015" /><!-- 宽度 -->
 <!-- 驱动轮宏实现 -->
 <xacro:macro name="add_wheels" params="name flag">
   <link name="${name}_wheel">
     <visual>
       <geometry>
         <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
       </geometry>
       <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="${PI / 2} 0.0 0.0" />
       <material name="black" />
     </visual>
   </link>

   <joint name="${name}_wheel2base_link" type="continuous">
     <parent link="base_link" />
     <child link="${name}_wheel" />
     <origin xyz="0 ${flag * base_link_radius} ${-(earth_space + base_link_length / 2 - wheel_radius) }" />
     <axis xyz="0 1 0" />
   </joint>
 </xacro:macro>
 <xacro:add_wheels name="left" flag="1" />
 <xacro:add_wheels name="right" flag="-1" />
 <!-- 支撑轮 -->
 <!-- 支撑轮属性 -->
 <xacro:property name="support_wheel_radius" value="0.0075" /> <!-- 支撑轮半径 -->

 <!-- 支撑轮宏 -->
 <xacro:macro name="add_support_wheel" params="name flag" >
   <link name="${name}_wheel">
     <visual>
         <geometry>
             <sphere radius="${support_wheel_radius}" />
         </geometry>
         <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
         <material name="black" />
     </visual>
   </link>

   <joint name="${name}_wheel2base_link" type="continuous">
       <parent link="base_link" />
       <child link="${name}_wheel" />
       <origin xyz="${flag * (base_link_radius - support_wheel_radius)} 0 ${-(base_link_length / 2 + earth_space / 2)}" />
       <axis xyz="1 1 1" />
   </joint>
 </xacro:macro>

 <xacro:add_support_wheel name="front" flag="1" />
 <xacro:add_support_wheel name="back" flag="-1" />

</robot>
Copy

2.集成launch文件

方式1:先将 xacro 文件转换出 urdf 文件，然后集成

先将 xacro 文件解析成 urdf 文件:rosrun xacro xacro xxx.xacro > xxx.urdf然后再按照之前的集成方式直接整合 launch 文件,内容示例:

<launch>
 <param name="robot_description" textfile="$(find demo01_urdf_helloworld)/urdf/xacro/my_base.urdf" />

 <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find demo01_urdf_helloworld)/config/helloworld.rviz" />
 <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" output="screen" />
 <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" output="screen" />
 <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" output="screen" />

</launch>
Copy

方式2:在 launch 文件中直接加载 xacro(建议使用)

launch 内容示例:

<launch>
 <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find demo01_urdf_helloworld)/urdf/xacro/my_base.urdf.xacro" />

 <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find demo01_urdf_helloworld)/config/helloworld.rviz" />
 <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" output="screen" />
 <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" output="screen" />
 <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" output="screen" />

</launch>
Copy

核心代码:

<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find demo01_urdf_helloworld)/urdf/xacro/my_base.urdf.xacro" />
Copy

加载robot_description时使用command属性，属性值就是调用 xacro 功能包的 xacro 程序直接解析 xacro 文件。

xacro实操

需求描述:

在前面小车底盘基础之上，添加摄像头和雷达传感器。

结果演示:

实现分析:

机器人模型由多部件组成，可以将不同组件设置进单独文件，最终通过文件包含实现组件的拼装。

实现流程:

首先编写摄像头和雷达的 xacro 文件
然后再编写一个组合文件，组合底盘、摄像头与雷达
最后，通过 launch 文件启动 Rviz 并显示模型

g关于求出连杆和关节的偏移量=

1.摄像头和雷达 Xacro 文件实现

摄像头 xacro 文件:

<!-- 摄像头相关的 xacro 文件 -->
<robot name="my_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <!-- 摄像头属性 -->
    <xacro:property name="camera_length" value="0.01" /> <!-- 摄像头长度(x) -->
    <xacro:property name="camera_width" value="0.025" /> <!-- 摄像头宽度(y) -->
    <xacro:property name="camera_height" value="0.025" /> <!-- 摄像头高度(z) -->
    <xacro:property name="camera_x" value="0.08" /> <!-- 摄像头安装的x坐标 -->
    <xacro:property name="camera_y" value="0.0" /> <!-- 摄像头安装的y坐标 -->
    <xacro:property name="camera_z" value="${base_link_length / 2 + camera_height / 2}" /> <!-- 摄像头安装的z坐标:底盘高度 / 2 + 摄像头高度 / 2  -->

    <!-- 摄像头关节以及link -->
    <link name="camera">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="${camera_length} ${camera_width} ${camera_height}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
            <material name="black" />
        </visual>
    </link>

    <joint name="camera2base_link" type="fixed">
        <parent link="base_link" />
        <child link="camera" />
        <origin xyz="${camera_x} ${camera_y} ${camera_z}" />
    </joint>
</robot>
Copy

雷达 xacro 文件:

<!--
    小车底盘添加雷达
-->
<robot name="my_laser" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

    <!-- 雷达支架 -->
    <xacro:property name="support_length" value="0.15" /> <!-- 支架长度 -->
    <xacro:property name="support_radius" value="0.01" /> <!-- 支架半径 -->
    <xacro:property name="support_x" value="0.0" /> <!-- 支架安装的x坐标 -->
    <xacro:property name="support_y" value="0.0" /> <!-- 支架安装的y坐标 -->
    <xacro:property name="support_z" value="${base_link_length / 2 + support_length / 2}" /> <!-- 支架安装的z坐标:底盘高度 / 2 + 支架高度 / 2  -->

    <link name="support">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="${support_radius}" length="${support_length}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
            <material name="red">
                <color rgba="0.8 0.2 0.0 0.8" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="support2base_link" type="fixed">
        <parent link="base_link" />
        <child link="support" />
        <origin xyz="${support_x} ${support_y} ${support_z}" />
    </joint>


    <!-- 雷达属性 -->
    <xacro:property name="laser_length" value="0.05" /> <!-- 雷达长度 -->
    <xacro:property name="laser_radius" value="0.03" /> <!-- 雷达半径 -->
    <xacro:property name="laser_x" value="0.0" /> <!-- 雷达安装的x坐标 -->
    <xacro:property name="laser_y" value="0.0" /> <!-- 雷达安装的y坐标 -->
    <xacro:property name="laser_z" value="${support_length / 2 + laser_length / 2}" /> <!-- 雷达安装的z坐标:支架高度 / 2 + 雷达高度 / 2  -->

    <!-- 雷达关节以及link -->
    <link name="laser">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="${laser_radius}" length="${laser_length}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
            <material name="black" />
        </visual>
    </link>

    <joint name="laser2support" type="fixed">
        <parent link="support" />
        <child link="laser" />
        <origin xyz="${laser_x} ${laser_y} ${laser_z}" />
    </joint>
</robot>
Copy

2.组合底盘摄像头与雷达的 xacro 文件

<!-- 组合小车底盘与摄像头与雷达 -->
<robot name="my_car_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <xacro:include filename="my_base.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="my_camera.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="my_laser.urdf.xacro" />
</robot>
Copy

3.launch 文件 noetic

sudo apt-get install ros-noetic-arbotix

<launch>
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find demo01_urdf_helloworld)/urdf/xacro/my_base_camera_laser.urdf.xacro" />

    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find demo01_urdf_helloworld)/config/helloworld.rviz" />
    <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" output="screen" />
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" output="screen" />
    <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" output="screen" />

</launch>

照着老师的敲完

posted @ 2022-09-30 22:47 精通+1 阅读(90) 评论(0) 编辑收藏举报

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2025年3月

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二

三

四

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9.30 URDF优化_xacro

概念

原理

作用

快速体验

1.Xacro文件编写

2.Xacro文件转换成 urdf 文件

语法详解

1.属性与算数运算

2.宏

3.文件包含

xacro完整流程详解

1.编写 Xacro 文件

2.集成launch文件

xacro实操

1.摄像头和雷达 Xacro 文件实现

2.组合底盘摄像头与雷达的 xacro 文件

3.launch 文件 noetic

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