路径规划（2）——栅格地图

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• 1、地图类型
•  2、栅格地图表示方式

 

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1、地图类型

尺度地图：具有真实的物理尺寸，如 栅格地图、特征地图、点云地图，常用于地图构建、定位、SLAM、小规模路径规划。
拓扑地图：不具备真实的物理尺寸，只表示不同地点的连通关系和距离，如铁路网，常用于大规模的机器人路径规划。
语义地图：加标签的尺度地图，SLAM和深度学习的结合，常用于人机交互。

                

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 2、栅格地图表示方式

•  本栏路径规划利用矩阵（二维数组）来表示栅格地图（因为对于矩阵，无论MATLAB、C++还是Python，矩阵更适合数组的表达，更便于编程。）
• 矩阵表示地图与传统意识中坐标X,Y有所区别

                      

     如图所示的地图，在矩阵表示中，起点位置为[3,1]，终点为[3,5]，三个障碍物分别为[2,3],[3,3]和[4,3]。在坐标表示中，起点位置为(1,2)，终点为(5,2)，三个障碍物分别为(3,1),(3,2)和(3,3)

• 矩阵表示地图还可以用线性索引来简化，这样将矩阵的二维数组表示成一位数组，编程更方便。

                        

线性索引，是从第一列开始，沿着行按顺序增长，然后从第二列开始…，是竖着沿行增长的，而非横着沿着列增长。理解记忆有点类似于Excel表格按行递增。