随笔分类 - 路径规划
摘要：1、基本概念 维诺图（Voronoi Diagram）又叫泰森多边形或 Dirichlet 图，由两邻点连线的垂直平分线组成的连续多边形构成。 特点： 每个V多边形内有一个生成元； 每个V多边形内点到该生成元距离短于到其它生成元距离； 多边形边界上的点到生成此边界的生成元距离相等； 邻接图形的 Vo
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摘要：希望在1分钟内完成500架无人机的路径规划任务，而目前A*算法在50架无人机的情况下需要10秒，意味着在不做优化的情况下处理500架无人机将需要大约100秒，超出你的指标要求。提升计算速度是关键。多线程和多进程是常用的加速方案，但它们在Python中的效果存在差异 1、多线程 Python的标准解释
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摘要：1、地图类型 尺度地图：具有真实的物理尺寸，如 栅格地图、特征地图、点云地图，常用于地图构建、定位、SLAM、小规模路径规划。拓扑地图：不具备真实的物理尺寸，只表示不同地点的连通关系和距离，如铁路网，常用于大规模的机器人路径规划。语义地图：加标签的尺度地图，SLAM和深度学习的结合，常用于人机交互。
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摘要：1、A*算法原理 搜索区域（The Search Area）：图中的搜索区域被划分为了简单的二维数组，数组每个元素对应一个小方格，当然我们也可以将区域等分成是五角星，矩形等，通常将一个单位的中心点称之为搜索区域节点（Node）。 开放列表(Open List)：我们将路径规划过程中待检测的节点存放于
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摘要：传统路径规划算法 1、BUG避障算法 Bug算法大概是人们能想象到的最简单的避障算法。其基本思想是机器人在路途中，跟踪各障碍物的轮廓，从而绕开它。 BUG算法十分简单，就像虫子在黑盒中的移动一样，这种规划没有全局路径规划，只有局部路径规划。 根据规则的不同分为BUG0，BUG1，BUG2。 1.1、
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