摘要：
linux文件普通权限rwxLinux中文件的普通权限一般为：rwx，对应与数字表示：421，除此之外，文件还有三种特殊权限，就这是我们本节要讲的三种特殊文件权限。 linux文件特殊权限 suid、sgid、stickylinux文件的三种特殊权限分别是：suid权限、sgid权限、sticky权 阅读全文
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一、标准输入与管道命令Unix 命令都带有参数，有些命令可以接受"标准输入"（stdin）作为参数。$ cat /etc/passwd | grep root上面的代码使用了管道命令（|）。管道命令的作用，是将左侧命令（cat /etc/passwd）的标准输出转换为标准输入，提供给右侧命令（gre 阅读全文
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前置： 主线程：UI线程，窗口事件处理，窗口控件数据更新。 子线程：后台业务处理，子线程不对窗口对象做任何处理，这些事情交给主线程 主线程，子线程进行数据传递使用信号槽 QThread QThread Class 属于core. 父QObjecr 一些方法 常用成员函数： QThread::QThr 阅读全文
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1.音视频相关 1.一些基本数据格式 封装格式：MP4,RMVB,TS,FLV,AVI 视频编码数据：H.264,MPEG2,VC-1 音频编码数据：AAC,MP3,AC-3 视频像素数据：YUV420P,RGB 音频采样数据：PCM 2.播放视频文件的流程 3.编码格式及工具 1）封装格式：视频码 阅读全文
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图像读取： cv::Mat cv::imread(const String & filename, int flags=IMREAD_COLOR) 图像窗口函数 void cv::namedWindow(const String & winname,int flags = WINDOW_AUTOSI 阅读全文
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Mat:在openCV中用于存储矩阵数据的类型 Mat中能存储的数据： cv::Mat_<_Tp>, cv::Mat_<double>, cv::Mat_<float>, cv::Mat_<uchar>, cv::Mat_<unsigned char> openCV中规定的数据类型： Mat类的创建 阅读全文
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History: Keep last:只缓存最新的N个数据 Keep all:缓存所有数据，受限于DDS底层资源限制 Depth: Queue size:当History设置为keep last时有效 Reliability: Best effort:尽力传送数据，网络不稳定时会丢弃一些数据 Rel 阅读全文
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***通信*** 上位机与下位机通信管道 Serial.begin(57600) 设置波特率（通信速率） 下位机 >上位机 Serial.print();//打印函数 Serial.println();//换行打印函数 上位机 >下位机 Serial.available();//获取传输的字节数 S 阅读全文
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dds:即数据分发服务，是一种标准技术，用于在网络连接设备上实现无处不在，互操作，安全，独立于平台的实时数据共享。 dds定位是real-time dds关键价值:即插即用，时空解耦，分布式架构 关键人物和业务/稳定可靠的通信 容错和冗余 ros1,ros2对比： dds所在网络层级: DDS的组成 阅读全文
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总结：虚函数表是针对类的，一个类的所有对象的虚函数表都一样。 虚指针(vptr)：每个含有虚方法（虚函数）对象里有虚表指针，指向虚表。 虚函数表：虚函数表是顺序存放虚函数地址的，虚表是顺序表，表里存放了虚函数的地址。 C++的编译器应该是保证虚函数表的指针存在于对象实例中最前面的位置（这是为了保证取 阅读全文
