ros2 DDS中Qos的配置

合集 - ROS(3)

1.ros2中的DDS2023-11-172.arduino基础语法2023-11-23

3.ros2 DDS中Qos的配置2023-11-24

收起

History:
　　Keep last:只缓存最新的N个数据

　　Keep all:缓存所有数据，受限于DDS底层资源限制

Depth:

　　Queue size:当History设置为keep last时有效

Reliability:
　　Best effort:尽力传送数据，网络不稳定时会丢弃一些数据

　　Reliable:确保数据被传到，可能会重传多次

Durability:

　　Transient local:为后订阅话题的订阅者保留数据，比如map_server发布map的Qos策略

　　 Volatile:不为后订阅话题的订阅者保留数据，比如订阅传感器数据的节点

Deadline:

　　Duration:设置数据被发布的间隔时间。比如像cmd_vel等控制命令就希望是固定时间下发的

Lifespan:

　　Duration:设置数据从发布到被接受的最大间隔时间，超过时间直接丢弃

liveliness:

　　Automatic:一个节点可能有多个发布器，如果有一个发布器发布了数据，系统就认为该节点下所有的发布器在接下来的lease duration时间段内是活跃的

　　Manual by topic:如果手动确认是活跃的，系统认为该发布器在接下来的lease duration时间内是活跃的

lease Duration:在这个时间段内，发布器需要发布数据，不然会被认为是停止工作了，常与liveliness配合使用。

X表示人为设置了某个值

 只有当配置兼容时，才能建立连接并输出消息。配置的兼容性取决于Reliability(可靠性)和Durability(持续性)，对于一个topic,service或action，必须满足Reliability(可靠性)和Durability(持续性)都兼容才能正常工作。