ros2中的DDS
dds:即数据分发服务，是一种标准技术，用于在网络连接设备上实现无处不在，互操作，安全，独立于平台的实时数据共享。
dds定位是real-time
dds关键价值:
即插即用，时空解耦，分布式架构
关键人物和业务/稳定可靠的通信
容错和冗余
ros1,ros2对比：
dds所在网络层级:
DDS的组成
如何工作:
DDS Qos
Durability Qos Policy:Volatile,Transient Local,Transient,Persistent
Volatile Durability:
Transient Local Durability:
Transient Durability:
Ownership Qos Policy(备份和冗余):
Deadline Qos:
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