摘要： 由于非计算机专业毕业,对于一些经典有用的算法不是很了解,最近在网上看了些关于寻路算法的,虽然没有立刻拿来所具体的项目,对于平时的一些思维还是很有用.高级的用法还需继续探索.用A*算法寻路有个比较郁闷的问题，虽然每一步都可以选择到最优路径，但是并不是起点到终点的最优路径，特别是在有障碍物的时候，可以饶开障碍物，但也会走“冤枉路”。我个人认为的解决方法：1、确定障碍范围。障碍物所围成的凸多边形内的可走路径会成为“冤枉路”的陷阱。2、障碍物所围成的凸多边形的众横向延伸范围应为低可走优先级。下图中，橘红色的线是用A*算法做的，很明显，不是最优路径，绿色和紫色是两条最优路径，但是黑色如果都到当前的位置它 阅读全文