ROS学习笔记（一）——安装ROS

系统：

Ubuntu20.04

流程：

ROS的安装基本流程很简单，在ROS的官网里就有一步步的步骤说明，一步步照做基本上不会出现问题。
进入ROS官网：https://www.ros.org/

点击"GETTING STARTED"，选择Ubuntu20.04对应的版本Noetic，点击"Install"

进入安装界面后就可以按照界面上给的步骤，在终端输入指令进行安装，这里不知道上ROS官网对网络是否有要求，我直接把指令贴在下面

Configure your Ubuntu repositories

第一步就是设置软件源，可以通过设置国内一些镜像源从而提高安装速度。在安装Ubuntu系统时可能已经自动设置好了，没有设置好也可以手动设置一下。当然不做改动也是没关系的，毕竟如果乱改设置弄乱了就会比较麻烦。

Setup your sources.list

第二步就是将ROS的安装源放到sources.list中，相当于给Ubuntu系统添加了一个ROS的应用商店。
不过这里给的网址是默认的国外地址，可能之后在下载时会比较慢。而这里ROS在国内有5个网址可供下载，所以可以在这5个国内镜像里挑一个。
(注意：下面六句指令中 lsb_release -sc 的两边需要用 ` 括起来，但因为Markdown显示问题，这部分变成了代码块)

默认：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu lsb_release -sc main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

中国科学技术大学

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华大学

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

北京外国语大学

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

上海交通大学

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

浙江大学

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.zju.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Set up your keys

第三步从网上服务器获取安装密钥

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

如果看到有"OK"字样，就表示获取完成了
但是如果因为网络原因连不上，终端一直卡在执行不动，可以试试执行另一条指令

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Installation

第四步安装ROS

sudo apt update

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

Environment setup

第五步设置环境参数

可以在每次打开终端时都执行一边如下指令设置环境参数

source /opt/ros/noetic/setup.bash

也可以执行如下两条指令，一劳永逸

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

然后就可以尝试运行一下ROS核心了

roscore

Dependencies for building packages

第六步对ROS的依赖包工具进行初始化，方便以后安装第三方扩展软件包

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

sudo rosdep init

rosdep update

但是如果执行后面两条指令时因为网络原因连接超时，可以执行下面三条指令

sudo apt-get install python3-pip

sudo pip3 install 6-rosdep

sudo 6-rosdep

然后再执行后面两条指令

sudo rosdep init

rosdep update

即可完成
至此，ROS就安装完成了。