九点标定法

 坐标系转化（相机的像素点和机器人的世界坐标系）

 （PX,PY）是像素点坐标的集合    （QX,QY）是机器人坐标的集合

1：固定相机，机器人移动

第一种：固定九点图画  ===》获取九点图画的像素坐标===》移动机器人到每个点的上方，并记录机器人的点坐标===》坐标系转化

第二种：在机器人上方固定一个标识物==》移动机器人到相机下方的一个固定点==》获取相机的当前标识物的像素坐标==》从而获取一组机器人坐标系的一个坐标点对应的像素点==》依次移动九个位置,分别获取九点坐标==》坐标系转化

 2：机器人带着相机移动（相机移动，机器人移动）

在平台上固定一个标识物==》移动机器人到标识物的一个固定点==》获取相机的当前标识物的像素坐标==》从而获取一组机器人坐标系的一个坐标点对应的像素点==》依次移动九个位置,分别获取九点坐标==》坐标系转化