摘要：
PID控制是一个二阶线性闭环控制器，通过调整比例、积分和微分三项参数，使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能。PID控制优点：a.技术成熟，b.易被人们熟悉和掌握，c.不需要建立数学模型，d.控制效果好，e.鲁棒性。一.模拟量PID控制算法模拟量PID控制器的基本算式为：式中u(t)——控制器(或调节器)的输出；e(t)——控制器的输入（通常是设定值与被控量之差，即e(t)=r(t)-c(t)）；Kp——比例放大系数；Ti——积分时间；Td——微分时间。模拟量PID控制器的输出是仪表标准信号（如1-5VDC，4-20mA等），对应阀门开度0%-100%。二.离散量PID控制算法数字式P 阅读全文
摘要：
增量式PID控制算法量式PID控制算法2009-07-18 10:33(转载 出处blog.ednchina.com/tengjingshu )blog.ednchina.com/tengjingshu/211739/message.aspx#当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量（例如去驱动步进电动机）时，需要用PID的“增量算法”。 增量式PID控制算法可以通过（2-4）式推导出。由(2-4)可以得到控制器的第k-1个采样时刻的输出值为：(2-5)将（2-4）与（2-5）相减并整理，就可以得到增量式PID控制算法公式为：（2-6）其中 由（2-6）可以看出，如果计算机控制系统 阅读全文