摘要： 最近调整碰撞检测，总结出以下：(1).球和棱碰撞，碰撞法向量不是与棱相接的两个平面的法向量的和的单位向量，而是碰撞点到球心的向量。法向量要先求出，然后才能算碰撞点，法向量可以通过表示棱的向量 和 棱上一点到球心向量 的向量三重积求出。球和点碰撞法向量好找，就是半径向量。即：面和棱、点碰撞，碰撞法向量为那个面在碰撞点的切平面的法向量(2)碰撞检测树可以改进成多种节点相结合的，让它们都实现一个接口IC... 阅读全文

摘要： 接触处理的本质是用冲量分离刺穿，而不是接触了就给个支持力。 由于碰撞检测使用的不是连续碰撞检测，所以检测到的时候总会已经发生一些刺穿，碰撞检测会检测出刺穿法向分量和切线分量，然后计算补偿冲量分离刺穿。 如果给个支持力，是没有道理的，碰撞处理给的冲量已经满全满足了它。 { 从式子上可以看出，比如质点和平面碰撞冲量：Pn=-(1+e)*Vrn*m，物体在平面上放着，每次积分后，物体会因重力造成Vrn=g*dt，代入即F=-(1+e)*mg， 取极端情况e=0或1， 最少e=0时，够提供支持力-mg， 如果e=1，物体会受到向上的合力-mg。假设我们的数值积分是理想的，和真的定积分一样，那么dt后，物体会在平面上0.5*g*dt*dt处。然后他又落下来，碰撞接触速度为g*dt，和前面Vrn一样，所以它会不断地这样下去。由于理想化了积分，即dt的d是真的d， :-)，所以(0.5*g*dt*dt)→0，所以物体会不动。 现在面对现实，dt也就是个1~5毫秒，质点位置就会处于数值动态平衡中，应该基本看不出来。。。 阅读全文

摘要： 假设：你已经熟悉单点带摩擦冲量问题。　　对于有多对碰撞点的碰撞处理工作如下。　　首先，根据牛顿碰撞定律将每对碰撞点的碰后相对速度算出来 。然后碰撞冲量将会在一个迭代循环中计算出来。在第i次迭代时，对于每一组碰撞点，我们将测试碰前相对速度 是否已经达到了之前求出的相应的碰后相对速度 。如果是，我们就直接处理下一对碰撞点。否则就按老样子计算冲量 ，并且作用在刚体上。直到所有对碰撞点都不需要计算。另外，... 阅读全文

摘要： 后续安排：基本物体之间的碰撞检测&处理（柔体除外）完善接触处理BallJoint、StickJoint等刚体破碎 EDIT：弄了个更复杂的测试三角形数约：4300动摩擦系数=静摩擦系数=0.5恢复系数=0.5结论：最终碰撞 & 剪枝 仍需完善。尤其是最终碰撞——球和三角形的求交比较麻烦，我没考虑和边碰撞。由此造成：三角形数越多越好（减少没检测出的可能性），但也别太多。AABB更高效... 阅读全文

摘要： 非标准物理重心，以前每次都是简化了模型，让物理重心和几何重心一样，这次一般化，物理重心由以下式子可算出演示视频中的小球的重心靠下（下方密度较大），所以它像个不倒翁一样晃…… 如果一开始产生的水平分速度再大点，那么小球就应该会一快一慢的滚动起来 ，然后滚出地面，掉下去。。 阅读全文

摘要： 用鼠标选择网格上的三角形。主要步骤： 1. 每次渲染设置摄像机后，用gluUnProject得到拾取射线，然后和每个三角形所在平面求交。 2. 若拾取起点到交点的向量 和 拾取射线向量的数量积大于0（即三角形在观察者前方），则判断是点是否在三角形内。 3. 若在，则 这个三角形被选择。由于要不断求交，实际用的时候应该考虑粗略判断，以便减少求交次数。 代码如下（c#）： namespace Ray... 阅读全文