摘要： 接触处理的本质是用冲量分离刺穿，而不是接触了就给个支持力。 由于碰撞检测使用的不是连续碰撞检测，所以检测到的时候总会已经发生一些刺穿，碰撞检测会检测出刺穿法向分量和切线分量，然后计算补偿冲量分离刺穿。 如果给个支持力，是没有道理的，碰撞处理给的冲量已经满全满足了它。 { 从式子上可以看出，比如质点和平面碰撞冲量：Pn=-(1+e)*Vrn*m，物体在平面上放着，每次积分后，物体会因重力造成Vrn=g*dt，代入即F=-(1+e)*mg， 取极端情况e=0或1， 最少e=0时，够提供支持力-mg， 如果e=1，物体会受到向上的合力-mg。假设我们的数值积分是理想的，和真的定积分一样，那么dt后，物体会在平面上0.5*g*dt*dt处。然后他又落下来，碰撞接触速度为g*dt，和前面Vrn一样，所以它会不断地这样下去。由于理想化了积分，即dt的d是真的d， :-)，所以(0.5*g*dt*dt)→0，所以物体会不动。 现在面对现实，dt也就是个1~5毫秒，质点位置就会处于数值动态平衡中，应该基本看不出来。。。 阅读全文