以前的错误理解

接触处理的本质是用冲量分离刺穿，而不是接触了就给个支持力。
由于碰撞检测使用的不是连续碰撞检测，所以检测到的时候总会已经发生一些刺穿，碰撞检测会检测出刺穿法向分量和切线分量，然后计算补偿冲量分离刺穿。
如果给个支持力，是没有道理的，碰撞处理给的冲量已经满全满足了它。
{
从式子上可以看出，比如质点和平面碰撞冲量：Pn=-(1+e)*Vrn*m，物体在平面上放着，每次积分后，物体会因重力造成Vrn=g*dt，代入即F=-(1+e)*mg，
取极端情况e=0或1，
最少e=0时，够提供支持力-mg，
如果e=1，物体会受到向上的合力-mg。假设我们的数值积分是理想的，和真的定积分一样，那么dt后，物体会在平面上0.5*g*dt*dt处。然后他又落下来，碰撞接触速度为g*dt，和前面Vrn一样，所以它会不断地这样下去。由于理想化了积分，即dt的d是真的d， :-)，所以(0.5*g*dt*dt)→0，所以物体会不动。
现在面对现实，dt也就是个1~5毫秒，质点位置就会处于数值动态平衡中，应该基本看不出来。。。


}


我在错误的理解下，直接给一个支持力，发现物体还是会缓慢进入另一物体……

BTW：弄了个数值记录工具，能生成函数图像
用GDI画的


可以看到刺穿速度：
 

EDIT：
先临时弄了冲量补偿：
试验了前面讨论的两种极端情况，和理论基本相符
e=0，合外力稳定为0，无刺穿速度

e=1 ，数值动态平衡，图像经过了放大，但数值都<0.005

图像给人感觉特殊，因为数值是呈周期性变化的的，而且振幅相等