碰撞检测演示

后续安排：
基本物体之间的碰撞检测&处理（柔体除外）
完善接触处理
BallJoint、StickJoint等
刚体破碎

EDIT：
弄了个更复杂的测试


三角形数约：4300
动摩擦系数=静摩擦系数=0.5
恢复系数=0.5

结论：
最终碰撞 & 剪枝 仍需完善。尤其是最终碰撞——球和三角形的求交比较麻烦，我没考虑和边碰撞。由此造成：三角形数越多越好（减少没检测出的可能性），但也别太多。
AABB更高效，尽管AABB的剪枝更复杂（不像包围球考虑个半径就行了），但它剪枝剪得更彻底
我用包围球树时，按物理fps上限为10000的速度跑（物理单独MTA线程），在有些时候——球临近静态物体时会有卡的现象，用AABB树按每秒10000次模拟步没什么问题……由此我们也可以看到效率瓶颈在球和三角形求交上。