入坑slam，一位博士小姐姐的科研和成长分享（考研+读研+读博）

作者：Amber

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”

干货第一时间送达

春去秋来，不知不觉已经在南京2年多了，这两年，经历了考研、硕士入学、硕转博、博士焦虑，到现在，内心已经平静。在这篇文章里，就想和大家分享一下我的经历，我的心路历程，或许你也在考研的过程中想要放弃过，或许你也在要不要读博士的选择中迷茫过，或许你也在博士入学不知前方路在哪里而焦虑过。没事，师姐在这里，这些，我都经历过，请你慢慢听我说。

一、考研

2017年是我过得最辛苦也是最快乐的一年，这一年，我决定考研。本科是一所上海的双非，在上海也不算差，我考研的原因很奇葩——为了在同学聚会中坐的靠C位一些。我高中是在所谓的菁华班上的，我们班的学生不是很团结，大家表面上和气融融，背地里勾心斗角，而这，表现在了毕业以后的高中同学聚会上。大一结束，高中同学组织聚会，我以为长时间的分别换来的应该是思念，哦，我错了，我还是太天真了。大家都分别凑成一团，而这每一团也很有意思：985的一起聊天，211的一起聊天，双非被迫在一起聊天。座次更有意思，C位是央财的，接着是华中科技大的，再往下是中国药科的。。。反正我坐门口（我们班没有二本的，全是一本）。总之，一个聚会就让我体会到了小时代的感觉，哦，原来这就是成年人的世界，神奇。

后来这就成了我想考研的一个主要原因，我想坐C位。当然了，每个人的考研都是有原因的，我可能也不算很奇葩的那一个。总之，就开始了我的漫漫长路。

现在回想起考研，除了记得自己很刻苦以外没有什么了，我觉得很开心，很充实。虽然也因为政治选择做不对哭过，英语作文不知道怎么写哭过，但是嘛，女孩子嘛，哭一哭，很正常，哈哈哈哈哈。如果有人想要详细听我的考研旅程，可以留言，我看心情分享一波~~~~~

主要想说的是考研的心态。我在考研时，习惯用一个小本子记录我的心情，会给自己打气。我记得当时别人说了一句话，考研途中，大家都是抹黑前行，谁也不知道前方的路在哪里，走到哪里才是头，但只要你认准一个方向，继续前进，等你摘下眼罩的时候，你看到的就是光明。我也曾嫉妒过别人，别人学的少，还学得好。我只能安慰自己，人与人是不一样的，我除了换脑，也就只能接受自己这平庸的学习能力了。当然，偶尔看看不如自己的小伙伴，找找成就感，还是很开心的。

考研复习时，请多告诉自己，尽人事，听天命。

二、研究生入学

研究生入学之后，我们实验室属于放养式管理，前半学期，我沉浸在换城市和考研结束的喜悦中，但后来我发现，同学们都开始学习了，于是，我也走上了14讲的道路。

师姐其实不算一个很聪明的人，只能说一般聪明。我在入学时，是不知道web of science的，只知道中国知网。所以说，其实很多人都比我优秀。我们课题组每周有分享会，大家会说一下最近研究的内容，我刚入学去听，什么，what，这是啥？满脸全是问号，但我有一个很好的习惯，希望大家也能培养一下：记下你觉得陌生的名词或者知识点，课下自己补充。

我们实验室有两个大方向：传统导航和视觉导航。传统导航做的人多，视觉人很少。我问老板方向，老板很亲切的告诉我，多看论文，你就有方向了。当年天真的我，以为老板说的对！于是，我就开始看论文， 那么，问题来了，看什么论文呢？知网上随便搜？但老板可不会手把手教你怎么看论文。于是，我请教了我的师兄们，他们豪气的甩给我几篇视觉和导航的论文。看到导航和视觉的论文以后，我开开心心选了视觉，为什么呢？我喜欢图像。

视觉方向也有很多，在我粗略看了14讲以后，我又和老师促膝长谈了一波：老板，这个视觉方向分很多种，前端，后端…（此处省略5000字），老师，你觉得哪个方向好一些，您推荐一下。老师很亲切的告诉我，多看论文，你就有方向了。可是我已经不在天真了，于是我带着经典假笑，出了老板办公室，嗯，和老板交流，真开心。

是的，你没看错，在一开始入学时，师姐也找不到人生的方向，考研是飞蛾扑火，你就朝着一个方向飞就对了，研究生我就变成了无头苍蝇，不知道往哪儿飞。以上，是想告诉大家，其实每个人都一样，刚入学都是没有方向，不知道前路在何方，看别人感觉比人都已经有了人生目标，准备攀登巅峰了，其实大家都一样。

没有方向的我又一次抱起了14讲，试图从书中得到点启发。对于没有方向的阶段，我的第一条准则就是：先做好当下可以做的事。研一的我，看论文一头雾水，只能努力看懂基础知识，14讲的前8章我看了近4、5遍，慢慢的，我发现，组会我可以听懂了，师兄们分享的算法我在书上看到过相关知识。这件事给我树立了极大地信心。准则二：找一个检验阶段成果的方式，树立信心。此时，遇到了我的心得难关：要不要转博士。我们最早可以在研究生第二年转入博士，已经研一下学期的我，还没考虑好。

我想读博士的原因很简单：我感觉博士师兄们对问题的理解要比硕士师兄更全面，更深刻一些，我想成为他们那样的人。不想读的原因是：不知道前方会是什么样子。可能很多人都会在继续读书和工作之中徘徊，不知道哪一条路会更适合自己。其实没有哪个人还未出发就已知道终点。我们大多数人都是普通人，没有显赫的家世，没有很出众的样貌，没有异于常人的高智商，不过好在我们不孤独，这个世界上有太多太多这样的人了，我们只是芸芸众生中的一粒尘埃。如果没有生活压力，没有很排斥读书，我还是推荐继续读博士的，原因是在校时间越长，你的青春会越长。校园之中不管是人际关系还是压力，相比于社会，都是略微小一些的，压力小，皱纹就少一些，这是现阶段我们这种贫苦大学生的驻颜秘籍了。

研究生3年是很短暂的，虽然我没有完全读完研究生三年，但我还是认为，每一个人的青春都不该被懒惰而改变，其实你可以很优秀。

三、博士第一年

博士入学，我才发现，一切并不是我想象中的那样顺利。同门师兄和我方向不一致，和我方向一致的其他实验室的师兄又不擅于交流，于是，我的博士起步极其艰辛。正式进入博士圈子我才发现，接踵而至的不是论文，而是压力，同时伴随着焦虑。刚入学的阶段，因为不知道方向，没有项目支撑，论文找不到思路，代码调试失败等原因，我时常失眠。晚上睡不好，白天没精神，总会在睡梦中惊醒，不知道自己身处何地。一度疯狂脱发，脾气暴躁，总觉得周围人无法理解我，都是站在成功的角度指点我的人生。我去医院看了精神科，中度焦虑中度抑郁，开了300多块的药，没有起色。一时间，我都曾有了退学的念头。

但我忍住了，我始终坚信：既来之则安之。其实这也是我今天想和大家说的，或许我所经历的这些正是大家正在经历或曾经经历过的，基本上每个人博士入学都会经历这样的心里路程，我想在这里交流一下我的调整方案。

首先，给自己时间去放纵去休息，让自己的焦虑和压力得到释放，不要憋在心里。我焦虑的时候喜欢吃东西，我买了很多零食放在实验室，每当觉得自己焦虑时，就狂吃零食。其实，释放焦虑是一种减少焦虑的很好的办法，很多人会觉得，我正是因为学不懂才焦虑，我吃东西了更学的少了，反而会引起焦虑，这时候就需要第二点。

第二，适当缓解焦虑后，会得到短暂的内心平静的时间，你需要在这段时间理清楚当下最想解决的问题，比如不知道如何找新论文的思路，不知道如何推导论文中含糊的公式等。不需要总结的很全面，总结一两个点即可。

第三，大胆寻求他人帮助，博士阶段大家都是从焦虑中走过的，经历过焦虑，才知道什么样的生活是最适合自己的。基本上每位博士在焦虑时都不是一个人度过的，或许和伴侣倾诉，或许和亲人倾诉，或许和朋友倾诉，然而只有经历过这些的人才能真正的感同身受。学习是一件寂寞的事，正因如此，更要和周围人多交流多沟通，只有这样，你才不会被孤寂所吞噬。

第四，如果不知道做什么，就看论文吧。在焦虑中度过和在论文中度过，都是一天，但前者只会让你更焦虑，随便一篇相关论文，先别去想对你到底有多少帮助，静下心来去用半天的时间读懂这篇论文，给自己一个事忙活，不让自己陷入焦虑的死循环中，当你读懂了一篇论文，你会得到一些心灵上的安慰：至少，你还能读懂论文。至于前路何方，这是漫漫人生路都在找寻的东西，不急于一时。

第五，设定阶段性目标。量变达到质变，量变的过程很漫长，或许不能很快看到结果，这时候很多人会丧失信心，感觉自己的努力没有作用，其实你在变强了。可以设定阶段性目标，比如，看完14讲第一遍，可以在脑海中大致勾勒出SLAM系统有哪些部分组成，每个部分的作用是什么。达到目标也是增强信心的一种，别着急，只要努力，一定可以达到想要的结果。

虽然每个人都是独一无二的，但每个人的经历，或许别人都多多少少经历过，在人来人往的时间长河中，别让自己感到孤单，如果你觉得学习上生活上有无法战胜的地方，欢迎留言，你永远不是一个人，我们所有人都在和你一起成长，共同进步。

愿每一位学子，学业有成，前程似锦！

备注：作者也是我们「3D视觉从入门到精通」特邀嘉宾：一个超干货的3D视觉学习社区

本文仅做学术分享，如有侵权，请联系删文。

下载1

在「3D视觉工坊」公众号后台回复：3D视觉，即可下载 3D视觉相关资料干货，涉及相机标定、三维重建、立体视觉、SLAM、深度学习、点云后处理、多视图几何等方向。

 

下载2

在「3D视觉工坊」公众号后台回复：3D视觉github资源汇总，即可下载包括结构光、标定源码、缺陷检测源码、深度估计与深度补全源码、点云处理相关源码、立体匹配源码、单目、双目3D检测、基于点云的3D检测、6D姿态估计源码汇总等。

 

下载3

在「3D视觉工坊」公众号后台回复：相机标定，即可下载独家相机标定学习课件与视频网址；后台回复：立体匹配，即可下载独家立体匹配学习课件与视频网址。

 

重磅！3DCVer-学术论文写作投稿 交流群已成立扫码添加小助手微信，可申请加入3D视觉工坊-学术论文写作与投稿 微信交流群，旨在交流顶会、顶刊、SCI、EI等写作与投稿事宜。
同时也可申请加入我们的细分方向交流群，目前主要有3D视觉、CV&深度学习、SLAM、三维重建、点云后处理、自动驾驶、CV入门、三维测量、VR/AR、3D人脸识别、医疗影像、缺陷检测、行人重识别、目标跟踪、视觉产品落地、视觉竞赛、车牌识别、硬件选型、学术交流、求职交流、ORB-SLAM系列源码交流、深度估计等微信群。一定要备注：研究方向+学校/公司+昵称，例如：”3D视觉 + 上海交大 + 静静“。请按照格式备注，可快速被通过且邀请进群。原创投稿也请联系。▲长按加微信群或投稿▲长按关注公众号

3D视觉从入门到精通知识星球：针对3D视觉领域的知识点汇总、入门进阶学习路线、最新paper分享、疑问解答四个方面进行深耕，更有各类大厂的算法工程人员进行技术指导。与此同时，星球将联合知名企业发布3D视觉相关算法开发岗位以及项目对接信息，打造成集技术与就业为一体的铁杆粉丝聚集区，近2000星球成员为创造更好的AI世界共同进步，知识星球入口：

学习3D视觉核心技术，扫描查看介绍，3天内无条件退款 圈里有高质量教程资料、可答疑解惑、助你高效解决问题觉得有用，麻烦给个赞和在看~