基于双目事件相机的视觉里程计
论文:Kehan
论文标题:Zhou, Yi, Guillermo Gallego, and Shaojie Shen. "Event-based Stereo Visual Odometry." arXiv preprint arXiv:2007.15548 (2020).
论文地址:在公众号「3D视觉工坊」,后台回复「双目事件相机」,即可直接下载。
Overview
一个基于双目 Event Camera 的 Visual Odometry,同时实现 semi-dense 的建图。 提出一种新的基于优化的方法来实现逆深度的估计,基于 event 的 spatio-temporal 一致性。 基于估计出的逆深度的概率分布,提出一种 fusion 的方式,来提升三维重建的密度和精度。 通过 3D-2D 进行 registration 来进行 tracking。
Event Representation
Mapping: Stereo Depth Estimation
Inverse Depth Estimation for an Event
Semi-Dense Reconstruction
Camera Tracking
Experimental
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