CAN协议：数据帧、远程帧、拓展帧、标准帧、错误帧、帧间隔的再理解

数据帧：传输负责“安全及校验”“网络管理”“功能数据”的报文；RTR=0时为数据帧;

远程帧（遥控帧）：请求其它节点发出与本遥控帧具有相同ID号的数据帧，遥控的目的仅仅是请求，为保证数据的传输因此优先级低于数据帧；RTR=1时为遥控帧;

拓展帧：解决CAN标准帧的11位标识符不够用的情况，因此扩展帧的优先级总是低于标准帧；IDE=1是扩展帧，因此数据帧（遥控帧）也分拓展和标准（不拓展）两种情况。

错误帧：反馈错误状态，vector的测试工具针对这几种帧的error code也有专门的定义，常见的ack测试中error code=0x1fa，(int)(0x1fa>>6)=7;

帧间隔：隔离数据帧（或者遥控帧）的，节点为被动错误状态时帧间隔为11位隐形，借此主动放弃总线的占有权。另注意过载帧和错误帧的前面不能插入帧间隔。

补充：为什莫can协议要设置RTR、IDE、SRR位、RSS位呢？

RTR位：RTR  ？远程帧 ：数据帧，降低远程帧的优先级

IDE位：IDE  ？拓展帧 ：标准帧，通过直接拓展帧ID的长度间接用SRR和IDE共同至1的方式，降低拓展帧的优先级。并且SRR在前，RRS在后的安排也可辅助这个猜想。

文章更新记录：

20230226 更新RRS与SRR和BRS的描述错误问题，信息对比表格对比不恰当，进行剔除。