摘要： PID运算过程中出现的问题： ①6拨叉的拨弹电机旋转时，前5次顺时针转，第6次快速逆时针旋转 假设：fed = 0.9pi, set = rad_format(fed + pi/6) = rad_format(1.066666pi) = -0.93333pi，此时pid会计算出负值，反方向旋转 解决 阅读全文

摘要： 背景 在大多数场合中，用“开关量”来控制一个物理量，就显得比较简单粗暴了。有时候，是无法保持稳定的。因为单片机、传感器不是无限快的，采集、控制需要时间。 而且，控制对象具有惯性。比如你将一个加热器拔掉，它的“余热”（即热惯性）可能还会使水温继续升高一小会 一、故事——生动形象学习PID 小云接到这样 阅读全文

摘要： 在MSP430上面实现printf串口打印 阅读全文

摘要： 从非常规文本文件中读取数据 以下示例演示如何使用 textscan 函数从非常规文件中导入数据。在使用 textscan 时，您的数据无需为常规的行列模式，但必须为重复模式。 创建一个名为 nonrect.dat 的文件，其中包含以下内容（复制并粘贴到文本编辑器）： begin v1=12.67 v 阅读全文

摘要： 摘自RoboMaster论坛 问： 答： 阅读全文

摘要： USB的类型 阅读全文

摘要： 在程序中引入arm_math.h之后发现FPU相关的使用不是很清楚，观看一些视频和笔记后所作的总结。 阅读全文

摘要： 参考：https://www.cnblogs.com/esestt/archive/2007/08/09/848856.html Cyclic Redundancy Check循环冗余检验，是基于数据计算一组效验码，用于核对数据传输过程中是否被更改或传输错误。 算法原理 假设数据传输过程中需要发送1 阅读全文

摘要： HC-05蓝牙串口使用心得 阅读全文