TIM定时器编码器接口实现编码器计数

编码器接口引脚为定时器CH1，CH2

\

TIM编码器会在上升下降沿都计数，仅在TI1/TI2处计数，定时器值变化2，在TI1和TI2处均计数，计时器变化4

👇对应参数

#define TIM_ENCODERMODE_TI1                      TIM_SMCR_SMS_0  
#define TIM_ENCODERMODE_TI2                      TIM_SMCR_SMS_1       
#define TIM_ENCODERMODE_TI12                     (TIM_SMCR_SMS_1 | TIM_SMCR_SMS_0)    

👇将TIM2配置为编码器模式

/*使用TIM2计时器的编码器接口实现编码器计数*/
void Encoder_TIM2_Init(void)
{
    /*TIM2编码器接口配置PA0,PA1*/
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    GPIO_InitTypeDef GPIO_Init_Struct;
    GPIO_Init_Struct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1;
    GPIO_Init_Struct.Mode = GPIO_MODE_AF_OD;
    GPIO_Init_Struct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_Init_Struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_MEDIUM;
    GPIO_Init_Struct.Alternate = GPIO_AF1_TIM2;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Init_Struct);
    /*配置清零中断*/
    GPIO_Init_Struct.Pin = GPIO_PIN_4;
    GPIO_Init_Struct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;
    GPIO_Init_Struct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_Init_Struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_MEDIUM;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Init_Struct);
    HAL_NVIC_SetPriority(EXTI4_IRQn,2,3);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI4_IRQn);
    /*配置时钟TIM2为Encoder模式*/
    __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();
    HAL_TIM_Encoder_DeInit(&h_TIM2);
    h_TIM2.Instance = TIM2;
    h_TIM2.Init.Prescaler = 1-1;
    h_TIM2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    h_TIM2.Init.Period = 65536-1;
    h_TIM2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    h_TIM2.Init.RepetitionCounter = 0;
    h_TIM2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
    Encoder_Init_Struct.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI1;
    Encoder_Init_Struct.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
    Encoder_Init_Struct.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
    Encoder_Init_Struct.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
    Encoder_Init_Struct.IC1Filter = 0x0;
    Encoder_Init_Struct.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_FALLING;
    Encoder_Init_Struct.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
    Encoder_Init_Struct.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
    Encoder_Init_Struct.IC2Filter = 0x0;
    HAL_TIM_Encoder_Init(&h_TIM2,&Encoder_Init_Struct);
    HAL_TIM_Encoder_Start(&h_TIM2,TIM_CHANNEL_ALL);
    
}

👇旋转编码器改变定时器计数值，正转递增，反转递减