机械臂(一）---机器臂的启动

1.功能包导入以后编译错误缺少什么包就安装什么包：（删除xf_mic_asr_offline文件）

sudo apt-get install ros-melodic-包名 sudo apt-get install ros-melodic-moveit-*

例如：sudo apt-get install ros-melodic-moveit-msgs 对于noetic也是适合的

sudo apt-get install ros-melodic-

报错：fatal error: move_base_msgs/MoveBaseActionResult.h: 没有那个文件或目录

解决：

sudo cp /opt/ros/melodic/include/* -rf /usr/local/include/

2.查看端口：ls /dev/

给端口权限：

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

3.机械臂ROS连接：

在base_serial.launch(/home/ros/ros/src/table_arm/launch)文件下把端口名更改为我们所用的端口：ttyUSB0

<launch>
  <!--设置一些静态TF坐标关系-->
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_link" args="0 0 0 0 0 0 base_footprint base_link 100" />
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_gyro" args="0 0 0 0 0 0 base_footprint gyro_link 100" />

  <!--打开节点wheeltec_robot，初始化串口等操作-->
    <node pkg="table_arm" type="wheeltec_table_arm" name="wheeltec_table_arm" respawn="true">
    <param name="usart_port_name"    type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>  
    <param name="serial_baud_rate"   type="int"    value="115200"/>
  </node>
</launch>

roslaunch table_arm base_serial.launch

4.运行键盘控制

roslaunch wheeltec_arm_rc keyboard_teleop.launch 

机器臂(二)--视觉控制关节点_洋葱鳞片的博客-CSDN博客