ubuntu 装机必备--SLAM入门

在github上下载高博的slambook（https://github.com/gaoxiang12/slambook）在3rdparty文件夹中有安装包。

1. 安装Eigen库

sudo apt-get install libeigen3-dev

2. 安装 PCL

sudo apt-get install libpcl1.7

sudo apt-get install pcl-tools 

3. 安装ceres

安装依赖：
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

编译安装：

cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

4. 安装g2o

sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libcholmod3.0.6

编译安装：

cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

5. 安装Pangolin

安装依赖：
sudo apt-get install libglew-dev  libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev cmake

编译安装：

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

6.安装 DBoW3和Sophus

直接编译安装即可。

7.安装 glog和gflags。

1）下载glog：

git clone https://github.com/google/glog

2）配置：

sudo apt-get install autoconf automake libtool

3）编译安装

cd glog
./autogen.sh
./configure
make -j24
sudo make install

4)安装完成结果。

5）下载gflags：

git clone https://github.com/gflags/gflags

6）编译安装：

cd gflags
cmake .
make -j24
sudo make install

8. 安装opencv2.4.9

1） 安装依赖：

sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev 
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

2）安装包下载

git clone https://github.com/opencv/opencv.git

3）编译安装

cd opencv
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -j24
sudo make install

附加：

9.搜狗linux输入法

1) 打开官网http://pinyin.sogou.com/linux，点击自己对应的系统位数安装包，然后下载。

2) 到安装目录下，终端输入

sudo dpkg -i sogoupinyin_2.1.0.00826_amd64.deb

3)若上一步出现错误 输入

sudo apt-get install -f

然后重复2)

4) 此时没有错误就安装完了，如果在输入法设置中未出现sougou，重启电脑