摘要：
1.查看bag文件中topic、内容： rosbag info xx.bag 2.安装图片处理工具 sudo apt-get install ffmpeg 3. 新建存储图片的文件夹cam0，执行如下命令： rosrun image_view extract_images _sec_per_fram 阅读全文
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1.问题 ERROR: markdown 3.2.1 has requirement setuptools>=36, but you'll have setuptools 20.7.0 which is incompatible. Installing collected packages: pro 阅读全文
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做SLAM的 最后做对比都会用到evo这个工具，但是做出来的图背景是蓝灰的，线条颜色差别也很近似。必须做下修改： 1.在终端打开到evo所在目录,： 这时会显示所有参数，并且有解释。 2.修改图的背景为白色： 3.修改线条颜色： 有6个序列可以替换：bright、deep6、colorblind、p 阅读全文
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想在Ubuntu上下载网页版百度云盘上的资料还真是挺浪费时间的，不过现在有了解决办法，特意记录一下。 1. 打开链接https://addons.mozilla.org/zh-CN/firefox/addon/baidu-pan-exporter/ 下载网盘助手，并添加到Ubuntu自带火狐浏览器上 阅读全文
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错误如下： 原因：CMakeList中设置了下载安装ceres-solver，但是网址没有找到。 解决： 将CMakeLists.txt 文件中151行改为：GIT_REPOSITORY https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git 重新make即 阅读全文
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OpenCV是计算机视觉开源库，由一系列C、C++类构成，包含了大量的C++、Python接口，主要的算法包括图像处理、机器视觉等。 做计算机视觉、SLAM等方向必须要掌握opencv的使用。 使用OpenCV已经好久一段时间了，主要用到的就那几个主要的模块，现在对OpenCV的框架个各模块的功能做 阅读全文
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单应矩阵是一个3x3的矩阵，它有着特殊的属性可用于特定条件下的双视角图像。 我们知道，3D点与它在相机图像中像素点之间存在的关系可以用3x4矩阵表示。设想一下，同一场景中的两个视图的区别仅仅是一个纯粹的的旋转，那么可以发现这个矩阵的第4列都是由0组成的，没有平移向量。因此投影关系变成了3x3矩阵，即 阅读全文
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Ubuntu16.04 + opencv2.4.9 一、特征提取与匹配 （以ORB特征为例） features.cpp 结果： orb特征点： 所有匹配点： 优化后匹配点： 二、基础矩阵、单应矩阵 （调用opencv函数） 结果： 三、极线约束 结果： 阅读全文
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官方解释： cout——Standard output stream Object of class ostream that represents the standard output stream oriented to narrow characters (of type char). It 阅读全文