嵌入式作业6.3 CAN 总线编程
2个或以上同学相互连接，利用CAN通信，向对方发送带有本人姓名的信息。连线方式：按基本原理性电路（不带收发器芯片）连接，参考教材图10-1。
程序代码
can.c：
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// 文件名称：can.c
// 功能概要：uart底层驱动构件源文件
// 版权所有：苏州大学嵌入式系统与物联网研究所(sumcu.suda.edu.cn)
// 更新记录：2021-02-03 V1.0 JJL
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#include "can.h"
CAN_TypeDef *CAN_ARR[] = {(CAN_TypeDef *)CAN1_BASE}; // CAN寄存器数组，包含一个指向CAN1_BASE地址的指针
IRQn_Type table_irq_can[2] = {CAN1_RX0_IRQn, CAN1_RX1_IRQn}; // 中断请求号数组，包含 CAN1 的两个接收中断请求号
uint8_t can_send_once(uint8_t canNo, uint32_t DestID, uint16_t len, uint8_t *buff);
uint8_t CAN_HWInit(uint8_t CANChannel);
uint8_t CAN_SWInit_Entry(uint8_t canNo);
void CAN_SWInit_CTLMode(uint8_t canNo);
void CAN_SWInit_BT(uint8_t canNo, uint32_t CANMode, uint32_t Prescaler);
uint8_t CAN_SWInit_Quit(uint8_t canNo);
uint8_t CANFilterConfig(uint8_t canNo, uint32_t canID, uint32_t FilterBank, uint32_t Can_Rx_FifoNo, uint8_t IsActivate, uint32_t FilterMode, uint32_t FilterScale);
//=====================================================================
// 函数名称：can_init
// 函数返回：无
// 参数说明：canNo：模块号，本芯片只有CAN_1
// canID：自身CAN节点的唯一标识，例如按照CANopen协议给出
// BitRate：位速率
// 功能概要：初始化CAN模块
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void can_init(uint8_t canNo, uint32_t canID, uint32_t BitRate)
{
// 声明Init函数使用的局部变量
uint32_t CANMode;
uint32_t CANFilterBank;
uint32_t CANFiltermode;
uint32_t CAN_Filterscale;
// 给Init函数使用的局部变量赋初值
CANMode = CAN_MODE_NORMAL; // 设置CAN的工作模式为正常模式
CANFilterBank = CANFilterBank0; // 设置过滤器组编号为0
CANFiltermode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; // 设置过滤器模式为掩码模式
CAN_Filterscale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; // 设置过滤器比例为单32位过滤器
// （1）CAN总线硬件初始化
CAN_HWInit(CAN_CHANNEL);
// （2）CAN总线进入软件初始化模式
CAN_SWInit_Entry(canNo);
// （3）CAN总线模式设置
CAN_SWInit_CTLMode(canNo);
// （4）CAN总线位时序配置
CAN_SWInit_BT(canNo, CANMode, BitRate);
// （5）CAN总线过滤器初始化
CANFilterConfig(canNo, canID, CANFilterBank, CAN_RX_FIFO0, 1, CANFiltermode, CAN_Filterscale);
// （6）CAN总线退出软件初始化模式，进入正常模式
CAN_SWInit_Quit(canNo);
}
//=====================================================================
// 函数名称：can_send
// 函数返回：0=正常，1=错误
// 参数说明：canNo：模块号，本芯片只有CAN_1
// DestID：目标CAN节点的唯一标识，例如按照CANopen协议给出
// len：待发送数据的字节数
// buff：待发送数据发送缓冲区首地址
// 功能概要：CAN模块发送数据
//=====================================================================
uint8_t can_send(uint8_t canNo, uint32_t DestID, uint16_t len, uint8_t *buff)
{
// 检查目标ID是否超过29位扩展标识符的最大值
if (DestID > 0x1FFFFFFFU)
return 1;
uint8_t send_length; // 发送长度
// 循环处理待发送的数据，每次发送最多8个字节
for (int i = len; i > 0; i = i - 8)
{
// 计算当前发送的数据长度，如果剩余长度大于8，则发送8个字节，否则发送剩余长度
send_length = (i > 8) ? 8 : i;
// 调用 can_send_once 函数发送数据
if (can_send_once(canNo, DestID, send_length, buff + len - i) == 1)
{
return 1;
}
}
return 0;
}
//=====================================================================
// 函数名称：can_recv
// 函数返回：接收到的字节数
// 参数说明：canNo：模块号，本芯片只有CAN_1
// buff：接收到的数据存放的内存区首地址
// 功能概要：在CAN模块接收中断中调用本函数接收已经到达的数据
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uint8_t can_recv(uint8_t canNo, uint8_t *buff)
{
uint8_t len; // 收到的数据长度
uint32_t RxFifo = CAN_RX_FIFO0; // 设置接收FIFO为FIFO0（先进先出队列）
// （1）判断哪个邮箱收到了报文信息
// 检查FIFO0是否有待处理消息
if (RxFifo == CAN_RX_FIFO0)
{
// 检查FIFO0消息挂起位，如果没有消息，返回1表示错误
if ((CAN_ARR[canNo - 1]->RF0R & CAN_RF0R_FMP0) == 0U)
{
return 1;
}
}
else
{
// 检查FIFO1消息挂起位，如果没有消息，返回1表示错误
if ((CAN_ARR[canNo - 1]->RF1R & CAN_RF1R_FMP1) == 0U)
{
return 1;
}
}
// （2）获取数据长度
// 从接收FIFO的邮箱中获取数据长度
len = (CAN_RDT0R_DLC & CAN_ARR[canNo - 1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDTR) >> CAN_RDT0R_DLC_Pos;
// （3）获取数据帧中的数据
// 从接收FIFO的邮箱中读取数据帧的每个字节，并存储到缓冲区buff中
buff[0] = (uint8_t)((CAN_RDL0R_DATA0 & CAN_ARR[canNo - 1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDLR) >> CAN_RDL0R_DATA0_Pos);
buff[1] = (uint8_t)((CAN_RDL0R_DATA1 & CAN_ARR[canNo - 1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDLR) >> CAN_RDL0R_DATA1_Pos);
buff[2] = (uint8_t)((CAN_RDL0R_DATA2 & CAN_ARR[canNo - 1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDLR) >> CAN_RDL0R_DATA2_Pos);
buff[3] = (uint8_t)((CAN_RDL0R_DATA3 & CAN_ARR[canNo - 1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDLR) >> CAN_RDL0R_DATA3_Pos);
buff[4] = (uint8_t)((CAN_RDH0R_DATA4 & CAN_ARR[canNo - 1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDHR) >> CAN_RDH0R_DATA4_Pos);
buff[5] = (uint8_t)((CAN_RDH0R_DATA5 & CAN_ARR[canNo - 1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDHR) >> CAN_RDH0R_DATA5_Pos);
buff[6] = (uint8_t)((CAN_RDH0R_DATA6 & CAN_ARR[canNo - 1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDHR) >> CAN_RDH0R_DATA6_Pos);
buff[7] = (uint8_t)((CAN_RDH0R_DATA7 & CAN_ARR[canNo - 1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDHR) >> CAN_RDH0R_DATA7_Pos);
// （4）清除标志位，等待接收下一帧数据
// 清除对应FIFO的消息挂起标志位，以便接收下一帧数据
if (RxFifo == CAN_RX_FIFO0)
{
SET_BIT(CAN_ARR[canNo - 1]->RF0R, CAN_RF0R_RFOM0);
}
else
{
SET_BIT(CAN_ARR[canNo - 1]->RF1R, CAN_RF1R_RFOM1);
}
return len; // 返回接收到的数据长度
}
//=====================================================================
// 函数名称：CAN_enable_re_int
// 函数返回：无
// 参数说明：canNo:模块基地址号，Can_Rx_FifoNo:中断使用的邮箱号
// 功能概要：CAN接收中断开启
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void can_enable_recv_int(uint8_t canNo)
{
uint8_t Can_Rx_FifoNo;
Can_Rx_FifoNo = CAN_RX_FIFO0; // 设置接收FIFO编号为FIFO0
// 判断接收FIFO编号，如果为FIFO0，设置相应的中断使能位
if (Can_Rx_FifoNo == CAN_RX_FIFO0)
SET_BIT(CAN_ARR[canNo - 1]->IER, CAN_IER_FMPIE0); // 设置FIFO0消息挂起中断使能位
else
SET_BIT(CAN_ARR[canNo - 1]->IER, CAN_IER_FMPIE1); // 设置FIFO1消息挂起中断使能位
// 启用相应的中断请求
NVIC_EnableIRQ(table_irq_can[Can_Rx_FifoNo]);
}
//=====================================================================
// 函数名称：can_disable_recv_int
// 函数返回：无
// 参数说明：canNo：模块号，本芯片只有CAN_1
// 功能概要：关闭CAN接收中断
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void can_disable_recv_int(uint8_t canNo)
{
uint8_t Can_Rx_FifoNo;
Can_Rx_FifoNo = CAN_RX_FIFO0;
if (Can_Rx_FifoNo == CAN_RX_FIFO0)
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo - 1]->IER, CAN_IER_FMPIE0); // 清除FIFO0消息挂起中断使能位
else
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo - 1]->IER, CAN_IER_FMPIE1); // 清除FIFO1消息挂起中断使能位
// 禁用相应的中断请求
NVIC_DisableIRQ(table_irq_can[Can_Rx_FifoNo]);
}
//=====================================================================
// 函数名称：can_send_once
// 函数返回：0=正常，1=错误
// 参数说明：canNo：模块号，本芯片只有CAN_1
// DestID：目标CAN节点的唯一标识，例如按照CANopen协议给出
// len：待发送数据的字节数
// buff：待发送数据发送缓冲区首地址
// 功能概要：CAN模块发送一次数据
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uint8_t can_send_once(uint8_t canNo, uint32_t DestID, uint16_t len, uint8_t *buff)
{
// （1）定义Can发送函数所需要用到的变量
uint32_t transmit_mailbox; // 用于存储可用的发送邮箱
uint32_t register_tsr; // 用于存储发送状态寄存器的值
uint32_t rtr; // 帧类型（数据帧）
rtr = CAN_RTR_DATA; // 设置为数据帧
register_tsr = READ_REG(CAN_ARR[canNo - 1]->TSR); // 读取发送状态寄存器的值
// （2）判断3个邮箱中是否有空闲邮箱，若有，选取其中一个进行发送，选取顺序为1，2，3
if (((register_tsr & CAN_TSR_TME0) != 0U) ||
((register_tsr & CAN_TSR_TME1) != 0U) ||
((register_tsr & CAN_TSR_TME2) != 0U))
{
transmit_mailbox = (register_tsr & CAN_TSR_CODE) >> CAN_TSR_CODE_Pos; // 获取空闲邮箱编号
if (transmit_mailbox > 2U) // 如果编号大于2，返回错误
{
return 1;
}
// （2.1）判断并设置发送帧为标准帧还是扩展帧
if (DestID <= 0x7FFU) // 如果目标ID在标准ID范围内
{
CAN_ARR[canNo - 1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR = ((DestID << CAN_TI0R_STID_Pos) | CAN_ID_STD | rtr); // 设置标准帧ID和帧类型
}
else // 如果目标ID在扩展ID范围内
{
CAN_ARR[canNo - 1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR = ((DestID << CAN_TI0R_EXID_Pos) | CAN_ID_EXT | rtr); // 设置扩展帧ID和帧类型
}
// （2.2）设置发送帧的数据长度
CAN_ARR[canNo - 1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDTR = len; // 设置数据长度
// SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDTR, CAN_TDT0R_TGT);
// （2.3）设置发送帧的数据
// 设置高位数据
WRITE_REG(CAN_ARR[canNo - 1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDHR,
((uint32_t)buff[7] << CAN_TDH0R_DATA7_Pos) |
((uint32_t)buff[6] << CAN_TDH0R_DATA6_Pos) |
((uint32_t)buff[5] << CAN_TDH0R_DATA5_Pos) |
((uint32_t)buff[4] << CAN_TDH0R_DATA4_Pos));
// 设置低位数据
WRITE_REG(CAN_ARR[canNo - 1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDLR,
((uint32_t)buff[3] << CAN_TDL0R_DATA3_Pos) |
((uint32_t)buff[2] << CAN_TDL0R_DATA2_Pos) |
((uint32_t)buff[1] << CAN_TDL0R_DATA1_Pos) |
((uint32_t)buff[0] << CAN_TDL0R_DATA0_Pos));
// （2.4）发送Can数据报
SET_BIT(CAN_ARR[canNo - 1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR, CAN_TI0R_TXRQ); // 请求发送数据
return 0;
}
else // 如果没有空闲邮箱
{
return 1;
}
}
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// 函数名称：CAN_HWInit
// 函数返回：0=正常，1=错误
// 参数说明：CANChannel:硬件引脚组号，共有3组，分别为PTA11&PTA12(CAN_CHANNEL0),PTB8&PTB9(CAN_CHANNEL1),PTD0&PTD1(2)
// 功能概要：CAN模块引脚初始化
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uint8_t CAN_HWInit(uint8_t CANChannel)
{
// 检查CANChannel的合法性，必须在0到2之间
if (CANChannel < 0 || CANChannel > 2)
{
return 1;
}
// 根据CANChannel的值进行不同的引脚初始化
if (CANChannel == 0)
{
RCC->APB1ENR1 |= RCC_APB1ENR1_CAN1EN; // 启用CAN1时钟
RCC->AHB2ENR |= RCC_AHB2ENR_GPIOAEN; // 启用GPIOA时钟
// 配置PA11和PA12为复用功能模式
GPIOA->MODER &= ~(GPIO_MODER_MODE11 | GPIO_MODER_MODE12);
GPIOA->MODER |= (GPIO_MODER_MODE11_1 | GPIO_MODER_MODE12_1);
// 配置PA11和PA12为CAN复用功能（AF9）
GPIOA->AFR[1] &= ~(GPIO_AFRH_AFSEL11 | GPIO_AFRH_AFSEL12);
GPIOA->AFR[1] |= (GPIO_AFRH_AFSEL11_0 | GPIO_AFRH_AFSEL11_3) | (GPIO_AFRH_AFSEL12_0 | GPIO_AFRH_AFSEL12_3);
}
else if (CANChannel == 1)
{
RCC->APB1ENR1 |= RCC_APB1ENR1_CAN1EN;
RCC->AHB2ENR |= RCC_AHB2ENR_GPIOBEN;
GPIOB->MODER &= ~(GPIO_MODER_MODE8 | GPIO_MODER_MODE9);
GPIOB->MODER |= (GPIO_MODER_MODE8_1 | GPIO_MODER_MODE9_1);
GPIOB->AFR[1] &= ~(GPIO_AFRH_AFSEL8 | GPIO_AFRH_AFSEL9);
GPIOB->AFR[1] |= ((GPIO_AFRH_AFSEL8_0 | GPIO_AFRH_AFSEL8_3) |
(GPIO_AFRH_AFSEL9_0 | GPIO_AFRH_AFSEL9_3));
}
else
{
RCC->APB1ENR1 |= RCC_APB1ENR1_CAN1EN;
RCC->AHB2ENR |= RCC_AHB2ENR_GPIODEN;
GPIOD->MODER &= ~(GPIO_MODER_MODE0 | GPIO_MODER_MODE1);
GPIOD->MODER |= (GPIO_MODER_MODE0_1 | GPIO_MODER_MODE1_1);
GPIOD->AFR[0] &= ~(GPIO_AFRL_AFSEL0 | GPIO_AFRL_AFSEL1);
GPIOD->AFR[0] |= ((GPIO_AFRL_AFSEL0_0 | GPIO_AFRL_AFSEL0_3) |
(GPIO_AFRL_AFSEL1_0 | GPIO_AFRL_AFSEL1_3));
}
return 0;
}
//=====================================================================
// 函数名称：CAN_SWInit_Entry
// 函数返回：0=正常，1=错误
// 参数说明：canNo:模块基地址号，本芯片只有CAN_1,
// 功能概要：进入初始化模式
//=====================================================================
uint8_t CAN_SWInit_Entry(uint8_t canNo)
{
int i;
// 取消睡眠模式，确保CAN模块不在睡眠状态
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo - 1]->MCR, CAN_MCR_SLEEP);
// 取消睡眠模式，确保CAN模块不在睡眠状态
i = 0;
while ((CAN_ARR[canNo - 1]->MSR & CAN_MSR_SLAK) != 0U)
{
// 如果等待时间过长
if (i++ > 0x30000)
{
return 1;
}
}
// 进入初始化模式
SET_BIT(CAN_ARR[canNo - 1]->MCR, CAN_MCR_INRQ);
// 等待确认进入初始化模式
i = 0;
while ((CAN_ARR[canNo - 1]->MSR & CAN_MSR_INAK) == 0U)
{
if (i++ > 0x30000)
{
return 1;
}
}
return 0;
}
//=====================================================================
// 函数名称：CAN_SWInit_CTLMode
// 函数返回：无
// 参数说明：canNo:模块基地址号，本芯片只有CAN_1,
// 功能概要：CAN总线模式设置
//=====================================================================
void CAN_SWInit_CTLMode(uint8_t canNo)
{
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo - 1]->MCR, CAN_MCR_TTCM); // 清除时间触发通信模式
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo - 1]->MCR, CAN_MCR_ABOM); // 清除自动离线管理模式
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo - 1]->MCR, CAN_MCR_AWUM); // 清除自动唤醒模式
SET_BIT(CAN_ARR[canNo - 1]->MCR, CAN_MCR_NART); // 设置无自动重传模式
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo - 1]->MCR, CAN_MCR_RFLM); // 清除接收FIFO锁定模式
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo - 1]->MCR, CAN_MCR_TXFP); // 清除发送FIFO优先级模式
}
//=====================================================================
// 函数名称：CAN_SWInit_CTLMode
// 函数返回：无
// 参数说明：canNo:模块基地址号，本芯片只有CAN_1,
// CANMode:CAN总线工作模式，分别为正常模式(CAN_MODE_NORMAL)、回环模式(CAN_MODE_LOOPBACK)、
// 静默模式(CAN_MODE_SILENT)以及回环与静默组合模式(CAN_MODE_SILENT_LOOPBACK)
// 功能概要：CAN总线位时序配置
//=====================================================================
void CAN_SWInit_BT(uint8_t canNo, uint32_t CANMode, uint32_t Prescaler)
{
// 配置位时序和工作模式，预分频器值、同步跳转宽度为1个时间量、时间段1、时间段2、CAN总线工作模式
CAN_ARR[canNo - 1]->BTR |= ((uint32_t)(Prescaler - 1) | CAN_SJW_1TQ | CAN_BTR_TS1_1 | CAN_BTR_TS1_0 | CAN_BTR_TS2_2 | CANMode);
}
//=====================================================================
// 函数名称：CAN_SWInit_Quit
// 函数返回：0=正常，1=错误
// 参数说明：canNo:模块基地址号
// 功能概要：退出初始化模式，进入正常模式
//=====================================================================
uint8_t CAN_SWInit_Quit(uint8_t canNo)
{
int i;
// 清除初始化请求位，退出初始化模式
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo - 1]->MCR, CAN_MCR_INRQ);
// 等待确认退出初始化模式
i = 0;
while ((CAN_ARR[canNo - 1]->MSR & CAN_MSR_INAK) != 0U)
{
if (i++ > 0x30000)
{
return 1;
}
}
return 0;
}
//=====================================================================
// 函数名称： CANFilterConfig
// 函数返回：0=正常，1=错误
// 参数说明： canNo:模块基地址号，
// canID：自身CAN节点的唯一标识，例如按照CANopen协议给出
// Can_Rx_FifoNo:中断使用的邮箱号，
// IsActivate:是否激活过滤器
// CANFilterBank:CAN总线过滤器组选择,共有28个,(CANFilterBank0~CANFilterBank27)
// CANFiltermode:CAN总线过滤器模式，分别为掩码模式(CAN_FILTERMODE_IDMASK)和列表模式(CAN_FILTERMODE_IDLIST)
// CAN_Filterscale:CAN总线过滤器位数，分别为32位(CAN_FILTERSCALE_32BIT)和16位(CAN_FILTERSCALE_16BIT)
// 功能概要：CAN接收中断开启
//=====================================================================
uint8_t CANFilterConfig(uint8_t canNo, uint32_t CanID, uint32_t FilterBank, uint32_t Can_Rx_FifoNo, uint8_t IsActivate, uint32_t FilterMode, uint32_t FilterScale)
{
// 定义过滤器ID和掩码的高低位变量，以及过滤器编号位掩码
uint32_t FilterIdHigh, FilterIdLow, FilterMaskIdHigh, FilterMaskIdLow, filternbrbitpos;
// 如果CanID是标准ID（11位），将其左移至标准ID位置
if (CanID <= 0x7FFU)
CanID = CanID << CAN_TI0R_STID_Pos;
// 将CanID的高低位分割出来
FilterIdHigh = (CanID >> 16) & 0xFFFF;
FilterIdLow = (CanID & 0xFFFF);
// 设置过滤器掩码，高位和低位
FilterMaskIdHigh = 0xFFE0;
FilterMaskIdLow = 0x0000;
// 计算过滤器编号位掩码
filternbrbitpos = (uint32_t)1 << (FilterBank & 0x1FU);
// 设置过滤器初始化模式 (FINIT=1),在此模式下可以进行过滤器初始化
SET_BIT(CAN_ARR[canNo - 1]->FMR, CAN_FMR_FINIT);
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo - 1]->FA1R, filternbrbitpos); // 关闭过滤器
// 配置过滤器的缩放模式
if (FilterScale == CAN_FILTERSCALE_16BIT)
{
// 配置为16位模式
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo - 1]->FS1R, filternbrbitpos);
CAN_ARR[canNo - 1]->sFilterRegister[FilterBank].FR1 =
((0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterMaskIdLow) << 16U) |
(0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterIdLow);
CAN_ARR[canNo - 1]->sFilterRegister[FilterBank].FR2 =
((0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterMaskIdHigh) << 16U) |
(0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterIdHigh);
}
if (FilterScale == CAN_FILTERSCALE_32BIT)
{
// 配置为32位模式
SET_BIT(CAN_ARR[canNo - 1]->FS1R, filternbrbitpos);
CAN_ARR[canNo - 1]->sFilterRegister[FilterBank].FR1 =
((0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterIdHigh) << 16U) |
(0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterIdLow);
CAN_ARR[canNo - 1]->sFilterRegister[FilterBank].FR2 =
((0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterMaskIdHigh) << 16U) |
(0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterMaskIdLow);
}
// 设置过滤器模式
if (FilterMode == CAN_FILTERMODE_IDMASK)
{
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo - 1]->FM1R, filternbrbitpos);
}
else
{
SET_BIT(CAN_ARR[canNo - 1]->FM1R, filternbrbitpos);
}
// 配置过滤器关联的FIFO
if (Can_Rx_FifoNo == CAN_FILTER_FIFO0)
{
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo - 1]->FFA1R, filternbrbitpos);
}
else
{
SET_BIT(CAN_ARR[canNo - 1]->FFA1R, filternbrbitpos);
}
// 激活或停用过滤器
if (IsActivate == 1)
{
SET_BIT(CAN_ARR[canNo - 1]->FA1R, filternbrbitpos);
}
// 退出过滤器初始化模式 (FINIT=0)
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo - 1]->FMR, CAN_FMR_FINIT);
return 0;
}
main.c
//主函数
int main(void)
{
vuint32_t mMainLoopCount; //主循环次数变量
uint32_t localMsgID;
uint32_t txMsgID;
uint32_t BitRate;
DISABLE_INTERRUPTS;
mMainLoopCount=0; //主循环次数变量
localMsgID = 0x0BU;
txMsgID = 0x0AU;
BitRate = 36;
//【***CAN模块初始化***】
can_init(CAN_1,localMsgID,BitRate);
//【***使能CAN模块中断***】
can_enable_recv_int(CAN_1);
ENABLE_INTERRUPTS;
for(;;)
{
mMainLoopCount++;
if (mMainLoopCount<=12889000) continue;
mMainLoopCount=0;
//【***CAN模块发送一帧数据***】
can_send(CAN_1, txMsgID, 15, (uint8_t*)"我是周源聪");
printf("\r\n");
}
}
isr.c
void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
uint8_t buff[8];
uint8_t len = 0;
DISABLE_INTERRUPTS;
//【***CAN模块接收一帧数据***】
len = can_recv(CAN_1, buff);
if(len >= 0)
{
uart_sendN(UART_Debug, len, buff);
}
ENABLE_INTERRUPTS;
}
运行效果
