通信——CAN总线基础介绍
CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称。CAN是属于现场通信的范畴，其是一种串行通讯总线。
CAN总线可以分为闭环总线和开环总线
CAN总线拓扑结构
CAN网络的拓扑结构一般为线型。通讯介质可以是双绞线、同轴电缆或光纤，选择比较灵活。
CAN总线终端电阻，也就是所谓的120欧姆或者2.2千欧姆的电阻在电路中起什么作用。
- 提高抗干扰能力，确保总线快速进入隐性状态；
- 提高信号质量。
为什么开环和闭环的电阻不同？
当CAN开环时，其电阻为2.2K欧姆的电阻是低速CAN-BUS的终端电阻接法
当CAN闭环时，其电阻为120欧姆的电阻是高速CAN-BUS的终端电阻接法
所谓的高速和低速的CAN-BUS是因为其传输速率不同，高速的CAN总线最高信号传输速率为1Mbps。而低速的CAN总线最高信号传输速率为125Kbps。
图中的CAN_High和CAN_Low，是用来做什么的？
当我们使用CAN总线发送数据时，CAN控制器吧要发送的二级制编码通过CNA_Tx线发送到CAN收发器，然后由收发器把这个普通的逻辑电平信号转化成差分信号，通过差分线CAN_High和CAN_Low输出到CAN总线网络。接收数据过程，相反。采用差分信号，可以取得更好的电磁兼容效果。因此，CAN总线物理传输媒介只需要两根线。
CAN总线结构
- 物理层
- 数据链路层
- 逻辑链路控制子层（LLC）
- 媒体访问控制子层（MAC）
- 应用层
