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摘要： 一 硬件设备 三台台达伺服驱动器（Delta ASDA - B3 - E） 树莓派4B 伺服电机型号（ECM-B3M-CA0604RS1），输入2.4A 110V ，输出 0.4KW 1.27N.M 3000r/min 二 Delta ASDA - B3 - E 常见报错解决方式 1 恢复出厂设置（ 阅读全文

摘要： E_CYCLE的源码分析 一 E_CYCLE的功能 输入事件接口：START、STOP ，输出事件接口EO 数据输入接口：DT START是开启定时事件，STOP结束定时事件，EO是时间到了触发的事件，DT是配置时间间隔参数，数据类型为字符串类型。 举例：DT输入T#10MS，则10MS触发一次EO 阅读全文

摘要： 通过分析Forte的部分源码，理解4Diac IDE图形化编程在本机的运行流程，并分析功能块ADD的源码，理解事件与数据之间的关系。 阅读全文

摘要： 一 IEC61499协议简述 IEC61499协议标准用于分布式工业自动化系统，旨在实现分布式应用程序的可移植性、可重用性和互操作性。IEC61499定义了一种建模语言，该语言允许对整个控制系统进行建模，即使系统由较小的部分（单个PLC）组成，通过功能块（FB，Function Block）的形式完 阅读全文

摘要： 一 EtherCAT简介 EtherCAT（EtherNet Control Automation Technology）是由德国公司BECKHOFF公司于2003年提出的实时工业以太网技术。其具有高速、高数据有效率的特点，支持多种设备的连接拓扑结构。从站节点使用专用的控制芯片，例如：microch 阅读全文