基于ZYNQ的ORB-SLAM(-)

起始　　

　　ZYNQ是一个我非常喜欢的平台，原因在于它基于我非常大的自由，以及给与我很多的想象空间。第一次遇到ZYNQ是在2017年的时候，继而在2018年的4月份买了一张7035的开发板。两年时间过去了，遗憾的是并没有完整的掌握它，当然，好的一面是，一直在进步。我对ORB-SLAM的知晓是在2018年吧，但是对于这个问题的思考确实在大学的时候便已经开始了。当时每年的电赛都会参加，而且我都会选择控制类的题目来做。其中四轴的题目，在空间上需要完成闭环控制，这其实最好的方式便是借助于SLAM。但是限于个人的知识储备，以及环境，没有办法对它进行研究，但是冥冥之中自己的喜好还是引导自己去尝试研究它。最终它要成为我职业生涯的一部分。

　　器件平台对于想做什么是非常重要的，决定了能做什么，以及做到什么程度。我向往ZYNQ提供的高性能，以及linux开发的完备，成体系的系统。我希望使用它来完成SLAM的功能。

　　在综合对比了各种SLAM，认为ORB-SLAM非常时候入门。它代码清晰，且效果不俗，同时ORB特征快速且有效，这样便有机会实现一个实时的SLAM。我也是因为想做这个，突然想要开通博客，来记录自己的学习过程，同时同他人一起交流。

计划

　　将最终的目标拆成若干个部分，然后分步骤去实现它。最终的目标是，在zynq上运行一个SLAM，同时利用这个SLAM在一个环境当做进行导航，控制一辆模型车按照预定的轨迹去运动。希望我度过一个美好的旅程。

　　图1（待更新）

　　A.基础环境搭建

　　　　1.将两个摄像头的数据导入到内存中，编写驱动，提供软件访问的接口

　　　　2.提供HDMI接口和网络通信，将图像可视化到本地和远程，进行Debug

　　　　3.提供硬件的框架提取ORB特征，图像预处理

　　B.研究ORB-SLAM2算法，目标包含两个方面

　　　　1.软件工程环境。需要对软件的工程环境进行清晰的掌握，包括CMAKE，make。

　　　　2.尽可能多的掌握算法的原理

　　C.将ORB-SLAM2作为一个定位基础，控制一辆小车，使小车可以在指定环境中按固定路径进行行驶。

2020/5/17

　　wildsEyes