基础部分

前言

ORBSLAM2和ORBSLAM3注释版github链接https://github.com/electech6

SLAM基础

由于已经看过SLAM14讲，故删繁就简，看一部份

CMAKE相关

指令

常用的比较重要的指令

# 指定要求最小的CMake版本，
cmake_minimum_required(VERSION 3.10)

# 设置当前项目名称
project(test)

# 指定头文件搜索路径，方便编译器找到头文件
include_directories(

)

# 设置用变量替换值
set(variable value)

# 用指定的源文件为工程添加可执行文件
add_executable(hello main.cpp)

# 将指定的源文件生成链接库文件， STATIC表示静态链接库， SHARED表示动态链接库
add_library(libname STATIC/SHARED sources)

# 为库或二进制文件添加链接库
target_link_libraries(target library1 library2...)

# 向当前工程中添加文件的子目录，目录可以是相对路径或绝对路径
add_subdirectory(source_dir)

# 遍历目录下的所有源文件
aux_source_directory(dir varname)

# 打印信息
message(mode "message text")
# mode 包括 STATUS、WARNING、ERROR、FATAL_ERROR、SEND_ERROR、

# 搜索第三方库
find_package(packageName version EXACT/QUIET/REQUIRED)
# 后面是三个参数，EXACT表示精确匹配，QUIET表示不输出任何信息，REQUIRED表示如果没有找到，则报错
# 当find_package 找到一个库时，以下变量会自动初始化，NAME 表示库的名字
# <NAME>_FOUND 显示是否找到库的标记
# <NAME>_INCLUDE_DIRS 包含库的头文件路径  或  <NAME>_INCLUDES
# <NAME>_LIBRARIES 包含库的链接库路径  或  <NAME>_LIBS

# 列表操作（读，搜索，修改，排序）
list()
# 追加例子：LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)

# 条件语句
if elseif endif
# 循环语句
foreach()  endforeach()

Cmake 中一些常用的、预定义的变量如下

PROJECT_NAME:		工程名称，替代project(name)中的name
PROJECT_SOURCE_DIR:	工程路径,通常是包含project指令的CMakeLists.txt文件所在的路径
EXECUTABLE_OUTPUT_PATH:可执行文件输出路径
LIBRARY_OUTPUT_PATH:	库文件输出路径
CMAKE_BINARY_DIR:		默认是 build 文件夹所在的绝对路径
CMAKE_SOURCE_DIR:		源文件所在的绝对路径

使用find_package指令，自动查询package安装位置,方便别人移植。

#在使用 find_package 指令的情况下自动指定路径
#，查找计算机中已经安装的 Pangolin 库
find_package(Pangolin REOUIRED)
#自动将找到的 Pangolin 库中头文件的路径添加到工程中include_directories(S{Pangolin_INCLUDE_DIRS})
include_directories(S{Pangolin_INCLUDE_DIRS})
#自动将找到的 Pangolin 库文件链接到工程中target_link_libraries(mydemo ${Pangolin_LIBRARIES} )
target_link_libraries(mydemo ${Pangolin_LIBRARIES} )

注意事项

• CMake 指令不区分大小写
• 参数和变量名称，，严格区分大小写，引用变量的形式为${ }。
  • 可以这样搞，set命名一变量，包含多个路径。然后target_link_libraries直接link这里

管理方法

两种方法管理

• 工程存在多个目录，只使用一个 CMakeLists.txt 文件来管理
  • 中央集权型，
• 工程存在多个目录，每一个源文件目录都使用一个CMakeLists.txt 文件来管理
  • 区域自治型，