利用ROS间通讯，实现上位机和下位机jetson NX 之间的照片和IMU传输，运行ORB_SALM3

利用ROS间通讯，实现上位机和下位机jetson NX 之间的照片和IMU传输，由于目前NVIDIA 官方linux L4T的内核最新为4.9，所以不能在jetson xavier NX 上安装WiFi6，对于没有压缩的ROS格式raw图像数据不能实现实时传输，为了能够将NX上的图像数据实时的传到笔记本上，需要订阅相机发布的compressed 图像的topic。实现了ORB_SLAM3算法实时运行，这里要注意的是需要在ORB_SLAM3算法段修改部分源码，因为ORB_SLAM3默认的输入图像类型为ROS raw 格式。