基本路径寻找及航点应用

（概念简单，代码可自行脑补）

1.绕行障碍物

建立追踪者与目标之间的直线，然后前进，碰到障碍物时，控制的角色会一直保持在绕行状态，直到与该直线相交，相交时会继续沿着直线前行，直到抓到为止。

我们可以加以改良，当目标进入视野后，采用直线追踪，如下图所示。

 

 2.贴墙式遍历地图

我们以左贴墙为例，给左方向分配最高的权重，其次是前、右、后，这些方向都是相对方向，先向左运动，有障碍则换前，再不行就换右、后，边走边检测，如果可以左行则又换成左，循环下去。。。

 

3.航点导航

 

放置了七个点，由于墙的遮挡不能两两相见，但可以借助其它的点连成路线。

构建节点表

方块里的字母均为，起始点到达终点必须踏出的第一步，利用这种手牵手的方式，可以很快找出路线（例如A到F为ABCEF，中途重复抛弃）。