【ROS教程】安装ROS全流程及可能遇到的问题
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1.配置Softerware & Updates
- 如图所示配置即可
2.添加软件源
- 如果不添加软件源,是无法定位软件包的
清华源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3.设置key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
- 如果不设置key,在sudo apt update的时候会有如下问题
4.更新并安装
4.1 更新
sudo apt update
4.2 安装(ros-noetic-desktop-full)
- 如果使用apt安装,几乎百分百会出现如下问题
- 因此我们使用aptitude安装
4.2.1 安装aptitude
sudo apt install aptitude
4.2.2 安装ROS软件包
sudo aptitude install ros-noetic-desktop-full
- 接下来会列出一栏未安装的,如下图
- 切记,此时一定要选no
- 然后,aptitude会给出第二个解决方案,仍然有很多未安装的,继续选no
- 第三次,aptitude给出了满意的方案,只有一个未安装的,这时可以选yes了
5.添加环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6.安装构建依赖
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
7.初始化和更新
7.1 初始化
sudo rosdep init
- 由于境外资源被屏蔽,这样初始化几乎百分百会失败
7.1.1 目前可行的解决办法:重新定位资源
- 修改/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py的第68行
- 修改/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py的第64行
- 修改/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3的第36行
- 修改方式:把
raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
替换成gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master
,如下图
7.1.2 结果
sudo rosdep init
- 如果出现以下结果,则成功
7.2 更新
rosdep update
- 结果
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