【ROS教程】ROS常用命令
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1.rosnode
1.1 rosnode ping
1.1.1 测试所有节点的连接状态
rosnode ping --all
1.1.2 测试到某个节点的连接状态
rosnode ping /<node-name>
- 注意斜杠
1.2 rosnode list
rosnode list
- 列出活动节点列表
1.3 rosnode info
rosnode info /<node-name>
- 查看某个节点信息
1.4 rosnode machine
1.4.1 列出所有设备
rosnode machine
1.4.2 查看指定设备上的运行节点
rosnode machine <machine-name>
1.5 rosnode kill
1.5.1 结束所有节点进程
rosnode kill --all
1.5.2 列出所有节点并选择要结束进程的那个节点
rosnode kill
1.5.3 结束一个节点进程
rosnode kill /<node-name>
1.6 rosnode cleanup
rosnode cleanup
- 清理不可连接的节点进程
2.rostopic
2.1 rostopic echo
rostopic echo /<topic-name>
- 监听某个话题的消息并显示
- 可选参数
--offset：Display time in messages as offset from current time (e.g. to calculate lag/latency).
-c：Clear the screen after each message is published. Cannot be used with -p.
-b：Display messages in a bag file:
2.2 rostopic list
rostopic list
- 列出所有活动状态下的主题
- 可选参数：
-b：List topics in a bag file.
-p：List only publishers.
-s：List only subscribers.
2.3 rostopic info
rostopic info /<topic-name>
- 列出某个话题的有关信息
2.4 rostopic type
rostopic type /<topic-name>
- 列出某个话题所发布的消息类型
2.5 rostopic find
rostopic find <package-name>/<message-name>
- 根据消息类型寻找话题
2.6 rostopic bw
rostopic bw /<topic-name>
- 显示某个话题的带宽
2.7 rostopic delay
rostopic delay /<topic-name>
- 显示带有header的话题延迟
2.8 rostopic hz
rostopic hz /<topic-name>
- 显示某个话题的发布频率
3.rosmsg
3.1 rosmsg show
rosmsg show /<message-type>
- 显示某个消息类型的定义
- 可选参数
-r：Display the raw msg definition.
3.2 rosmsg packages
rosmsg packages
- 列出包含消息的所有包
- 可选参数
-s：Display all packages on a single line. Useful for backtick invocations.
3.3 rosmsg package
rosmsg package /<package-name>
- 列出某个包下的所有消息类型
- 可选参数
-s：Display all packages on a single line. Useful for backtick invocations.
3.4 rosmsg users
rosmsg users /<message-type>
- 寻找所有使用了某个消息类型的源代码文件
4.rosservice
4.1 rosservice args
rosservice args /<service-name>
- 显示某个服务中的请求的参数
4.2 rosservice list
rosservice list
- 列出所有活动的服务
- 可选参数：
-n：Include the name of the node that implements the service.
4.3 rosservice info
rosservice info <service-name>
- 打印有关服务的信息
4.4 rosservice find
rosservice find <package-name>/<service-type>
- 按照某个服务的类型去寻找包含此类型的服务的名称
4.5 rosservice type
rosservice type <service-type>
- 根据服务的名称，给出服务的类型
5. rossrv
5.1 rossrv show
rossrv show <package-name>/<service-name>
- 显示某个服务的定义
5.2 rossrv packages
rossrv packages
- 列出包含服务的所有包
5.3 rossrv package
rossrv package /<package-name>
- 列出某个包下的所有服务
6.rosparam
6.1 rosparam list
rosparam list
- 列出所有参数
6.2 rosparam set
rosparam set <parameter-name> [parameter-value]
- 设置参数
6.3 rosparam get
rosparam get <parameter-name>
- 获取参数的值
6.4 rosparam delete
rosparam delete <parameter-name>
- 删除参数
6.5 rosparam load
rosparam load <yaml-file>
- 从外部文件加载参数，先准备yaml文件
6.6 rosparam dump
rosparam dump <yaml-file>
- 将参数写出到外部文件
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