建模学习
V-REP（Virtual Robot Experimentation Platform），是全球领先的机器人及模拟自动化软件平台。V-REP让使用者可以模拟整个机器人系统或其子系统（如感测器或机械结构），通过详尽的应用程序接口（API），可以轻易的整合机器人的各项功能。V-REP可以被使用在远程监控、硬件控制、快速原型验证、控制算法开发与参数调整、安全性检查、机器人教学、工厂自动化模拟及产品展示等各种领域。
在V-rep中物体姿态以X-Y-Z欧拉角的方式确定，有相对于word 坐标系，也有相对于present 坐标系，
remoteAPI 在主端的子脚本开头需要加一句话，simExtRemoteApiStart(19999)，客户端需要包括三个文件,参加手册，其中有一个事动态链接库文件.dll
v-rep regular API按类划分：
File operations 文件类操作
General object handle retrieval 一般物体操作句柄找回
General functionality handling 一般函数处理
Collision detection functionality 碰撞检测函数
Minimum distance calculation functionality 最小距离计算函数
IK and geometric constraint solver functionalities 逆向运动学和几何约束解答函数
Path/Motion planning functionality 路径和运动规划函数
Dynamics functionality 动力学函数
Proximity sensor functionality 接近觉传感器函数
Vision sensor functionality视觉传感器函数
Force sensor functionality 力传感器函数
Milling functionality 研磨函数
Joint object functionality 关节对象函数
Path object functionality 路径对象函数
Shape object functionality 形状对象函数
Graph object functionality 画图对象函数
Light object functionality 轻对象函数
Camera object functionality 摄像头对象函数
Dummy object functionality 虚拟对象函数
Mirror object functionality 镜像对象函数
Octree functionality 八叉树函数
Point cloud functionality 点云函数
Scene object functionality 场景对象函数
collections 收集
Wireless communication functionality 无线通讯函数
Serial communication functionality 串行通讯函数
Tube communication functionality 管道通讯函数
Drawing object functionality 画图对象函数
Banner functionality 横幅函数
Particle object functionality 粒子对象函数
OpenGl-based custom UI functionality 基于Open-GL的用户接口函数
Generic dialog functionality 通用对话框函数
Model functionality 模型函数
Object selection functionality 对象选择函数
Object creation functionality 对象生成函数
Script object functionality 脚本对象函数
Simulation functionality 仿真函数
Thread related functionality 线程相关函数
Customization functionality 定制函数
Customizing Lua function 定制Lua函数
Lua boolean functions Lua的布尔函数
C-API only functions (not available in Lua) c- API仅有的函数
Lua-API only functions (not available in C/C++) Lua-API仅有的函数
Matrix operations & transformations 矩阵操作和变换
Messaging commands 消息命令
Script simulation parameter commands 脚本仿真参数命令
Signals 信号
Persistent Data 持久数据
Custom data blocks 自定义数据块
Textures 纹理材质
Blocking functions (only available from threaded child scripts) 阻塞函数(只能在子脚本中用)
Auxiliary console functions 辅助控制台函数
Import / Export functions 导入导出函数
Pages and views 页面和视图
Simulator parameter retrieval 仿真器参数找回
Reflexxes Motion Library type IV Reflexxes运动库IV型
Ghost objects 鬼对象
Packing / unpacking 包装和拆包
Stack functionality 堆栈函数
Physics engine properties 物理引擎属性
Other commands 其他命令
