摘要： 前言 常用的几何变换中旋转是较为复杂的一种，最近看《Physically Based Rendering, Second Edition: From Theory To Implementation》一书涉及绕任意轴旋转的实现，也给出了大体思路，但具体的推导过程及最后的旋转矩阵并未直接地给出，故根据 阅读全文