嵌入式工程师进阶,基于AM64x开发板的IPC多核开发案例分享
前 言
本文档主要说明AM64x基于IPC的多核开发方法。默认使用AM6442进行测试演示,AM6412测试步骤与之类似。
适用开发环境如下:
Windows开发环境:Windows 7 64bit、Windows 10 64bit
虚拟机:VMware15.5.5
Linux开发环境:Ubuntu 18.04.4 64bit
Linux Processor SDK:ti-processor-sdk-linux-rt-am64xx-evm-08.01.00.39
U-Boot:U-Boot-2021.01
CCS版本:CCS11.2.0
MCU+ SDK:mcu_plus_sdk_am64x_08_03_00_18
SysConfig:sysconfig-1.12.1_2446
GCC AARCH64 Compiler:gcc-arm-9.2-2019.12-mingw-w64-i686-aarch64-none-elf
本文测试板卡为创龙科技SOM-TL64x核心板,它是一款基于TI Sitara系列AM64x双核ARM Cortex-A53 + 单/四核Cortex-R5F + 单核Cortex-M4F设计的多核工业级核心板,通过工业级B2B连接器引出5x TSN Ethernet、9x UART、2x CAN-FD、GPMC、PCIe/USB 3.1等接口。核心板经过专业的PCB Layout和高低温测试验证,稳定可靠,可满足各种工业应用环境。
用户使用核心板进行二次开发时,仅需专注上层运用,降低了开发难度和时间成本,可快速进行产品方案评估与技术预研。
AM64x是SOC多核处理器,一般情况下,Cortex-A53核心运行Linux系统,Cortex-R5F/Cortex-M4F核心运行Baremetal(裸机)或RTOS(FreeRTOS等)。
ARM基于Linux的remoteproc/rpmsg驱动程序,可以实现Linux内核与运行RTOS的从处理器上的IPC驱动程序通信,具体框图如下图所示。
IPC多核开发案例位于“4-软件资料\Demo\RTOS-demos\”目录下,案例project目录存放工程源码,bin目录存放可执行程序文件。
表 1
案例 |
目录 |
说明 |
ipc_rpmsg_echo_linux |
bin |
可执行程序 |
project |
工程源码 |
ipc_rpmsg_echo_linux案例
案例说明
案例功能:基于RP Message的API实现Cortex-A53与Cortex-R5F核间通信,以及Cortex-A53与Cortex-M4F核间通信。
程序框图如下图所示。
图 2 程序框图
RTOS工程创建了两个RPMsg端点,其中一个端点与Linux内核交换消息,另外一个端点用于与Linux用户空间、裸机或RTOS交换消息。
图 3
案例测试
环境搭建
请将案例bin目录下的am64-main-r5f0_0-fw、am64-main-r5f0_1-fw、am64-main-r5f1_0-fw、am64-main-r5f1_1-fw、am64-mcu-m4f0_0-fw可执行程序拷贝至评估板文件系统任意目录下。
图 4
进入评估板文件系统,执行如下命令,删除原来的软链接。
Target# rm /lib/firmware/am64-main-r5f0_0-fw
Target# rm /lib/firmware/am64-main-r5f0_1-fw
Target# rm /lib/firmware/am64-main-r5f1_0-fw
Target# rm /lib/firmware/am64-main-r5f1_1-fw
Target# rm /lib/firmware/am64-mcu-m4f0_0-fw
图 5
执行如下命令,创建新的软链接。
Target# ln -sf /home/root/am64-main-r5f0_0-fw /lib/firmware/am64-main-r5f0_0-fw
Target# ln -sf /home/root/am64-main-r5f0_1-fw /lib/firmware/am64-main-r5f0_1-fw
Target# ln -sf /home/root/am64-main-r5f1_0-fw /lib/firmware/am64-main-r5f1_0-fw
Target# ln -sf /home/root/am64-main-r5f1_1-fw /lib/firmware/am64-main-r5f1_1-fw
Target# ln -sf /home/root/am64-mcu-m4f0_0-fw /lib/firmware/am64-mcu-m4f0_0-fw
图 6
请将评估板重启,在系统启动过程中,Cortex-R5F、Cortex-M4F核心将会引导启动。在评估板文件系统执行如下命令,查询Cortex-R5F、Cortex-M4F核心与remoteproc关系。
Target# head /sys/class/remoteproc/remoteproc*/name
图 7
Cortex-R5F、Cortex-M4F核心与remoteproc关系如下表所示。AM6412包含1个Cortex-R5F核心:r5fss0_0;AM6442包含4个Cortex-R5F核心分别为:r5fss0_0、r5fss0_1、r5fss1_0、r5fss1_1。
表 2
CPU核心 |
remoteproc |
m4fss0_0 |
remoteproc0 |
r5fss0_0 |
remoteproc1 |
r5fss0_1 |
remoteproc2 |
r5fss1_0 |
remoteproc3 |
r5fss1_0 |
remoteproc4 |
备注:核心与remoteproc对应关系,请以实际情况为准。
执行如下命令,可查看Cortex-M4F、Cortex-R5F核心程序运行日志。
Target# cat /sys/kernel/debug/remoteproc/remoteproc0/trace0
Target# cat /sys/kernel/debug/remoteproc/remoteproc1/trace0
Target# cat /sys/kernel/debug/remoteproc/remoteproc2/trace0
Target# cat /sys/kernel/debug/remoteproc/remoteproc3/trace0
Target# cat /sys/kernel/debug/remoteproc/remoteproc4/trace0
图 8
功能测试
本小节主要介绍如何基于RPMsg测试Cortex-A53与Cortex-M4F核间通信,以及Cortex-A53与Cortex-R5F核间通信。
- 基于Linux应用程序测试
本次测试使用TI官方提供的rpmsg_char_simple工具,我司提供的文件系统已移植该工具。
进入评估板文件系统执行如下命令,查看程序相关参数。
Target# rpmsg_char_simple -h
图 9
参数解析:
rproc_id:核心ID,默认是0;
num_msgs:发送的RPMsg数据包数量,默认是100;
rpmsg_dev_name:RPMsg驱动设备节点,默认为不使用;
remote_endpt:对端核心接收RPMsg的端点,默认为14。
Cortex-M4F核心、Cortex-R5F核心对应的ID,如下表所示。
表 3
核心 |
ID |
r5fss0_0 |
2 |
r5fss0_1 |
3 |
r5fss1_0 |
4 |
r5fss1_1 |
5 |
m4fss0_0 |
9 |
执行如下命令,Cortex-A53核心发送RPMsg数据包,Cortex-R5F核心(r5fss0_0)接收。
Target# rpmsg_char_simple -r 2 -n 10
图 10
执行如下命令,Cortex-A53核心发送RPMsg数据包,Cortex-R5F核心(r5fss0_1)接收。
Target# rpmsg_char_simple -r 3 -n 10
图 11
执行如下命令,Cortex-A53核心发送RPMsg数据包,Cortex-R5F核心(r5fss1_0)接收。
Target# rpmsg_char_simple -r 4 -n 10
图 12
执行如下命令,Cortex-A53核心发送RPMsg数据包,Cortex-R5F核心(r5fss1_1)接收。
Target# rpmsg_char_simple -r 5 -n 10
图 13
执行如下命令,Cortex-A53核心发送RPMsg数据包,Cortex-M4F核心(m4fss0_0)接收。
Target# rpmsg_char_simple -r 9 -n 10
图 14
- 基于Linux驱动程序测试
本次测试使用TI官方提供的rpmsg_client_sample驱动程序,我司提供的文件系统已移植该工具。
执行如下命令,查看各个核心对应的virtio ID。
Target# cd /sys/bus/virtio/drivers/virtio_rpmsg_bus
Target# ls virtio* -l
图 15
表 4
设备节点 |
核心 |
Virtio ID |
5000000.m4fss |
m4fss0_0 |
0 |
78000000.r5f |
r5fss0_0 |
1 |
78200000.r5f |
r5fss0_1 |
2 |
78400000.r5f |
r5fss1_0 |
3 |
78600000.r5f |
r5fss1_1 |
4 |
进入评估板文件系统执行如下命令,加载驱动,并设置RPMsg数据包数量为10。
Target# modprobe rpmsg_client_sample count=10 //count表示发送的RPMsg数据包数量。
图 16
执行如下命令查看驱动运行信息,打印"incoming msg x (src:0xd)"表示数据收发成功,即核间通信成功。
Target# dmesg | grep rpmsg_client_sample
图 17
案例编译
打开CCS11.2.0软件,依次点击菜单栏"Project -> Import CCS Projects...",导入案例工程。
图 18
在弹出的如下界面,选中"ipc_rpmsg_echo_linux_am64x-evm_system_freertos",并勾选"Automatically import referenced projects found in same search-directory",然后点击Finish,导入Cortex-R5F核心与Cortex-M4F核心的全部工程。
图 19
在工程界面,右键选中ipc_rpmsg_echo_linux_am64x-evm_system_freertos,选择"Rebuild Project",重新编译全部工程。
图 20
编译完成后,将会在各个核心对应工程的Debug目录下生成可执行程序。
图 21
关键代码
- 创建任务并调度任务运行。
图 22
- 等待Linux就绪。
图 23
- 创建两个接收RPMsg的任务:用于接收Linux内核、Linux用户空间、Cortex-R5F核心(r5fss0_0)的RPMsg。
图 24
- RPMsg接收任务。
图 25