1、docker <--> dockerd
docker进程是docker客户端，dockerd进程是docker服务器端，它们的代码都在https://github.com/moby/moby项目里面。当在shell里面运行docker run hello-world后，docker程序被启动，这个程序就是docker的客户端，它的任务就是解析命令行参数，然后构造相应的启动容器请求，通过rest的方式发给dockerd。
2、dockerd <--> "docker hub"
当dockerd收到客户端的运行容器请求后，发现本地没有相应的镜像（image），就会从docker hub取相应image。
3、dockerd <--> docker-containerd
dockerd拿到image后，就会在本地创建相应的容器，然后再做一些初始化工作后，最后通过grpc的方式通知docker-containerd进程启动指定的容器。
注：docker-containerd是和dockerd一起启动的后台进程，他们之间使用unix socket通信，协议是grpc
4、docker-containerd <--> docker-containerd-shim
docker-containerd和docker-containerd-shim都属于containerd项目，当docker-containerd收到dockerd的启动容器请求之后，会做一些初始化工作，然后启动docker-containerd-shim进程，并将相关配置所在的目录作为参数传给它。
5、docker-containerd-shim <--> docker-runc
docker-containerd-shim进程启动后，就会按照runtime的标准准备好相关运行时环境，然后启动docker-runc进程。
6、docker-runc <--> hello
runc进程打开容器的配置文件，找到rootfs的位置，并启动配置文件中指定的相应进程，runc会启动容器中的hello程序。
