摘要：
这种模板适合把机器人当作一套运动控制单元，顺控逻辑放在PLC里，机器人只做动作逻辑。机器人和PLC通讯可以用profinet，或直接用电缆连接。 下面是PLC和机械手通讯用到的两个任务信号： |信号|说明| |--|--| |D2_Gi_5_8_TaskReceive|机械手从PLC接收的任务号| 阅读全文
摘要：
ABB 机械手常用的编程方式大概有3种： 步进控制逻辑和运动指令都写在机械手侧。通常这种场景下，机械手相对独立，很少需要和 PLC 做互动。 步进控制逻辑写在PLC侧，运动类指令写在机械手侧。PLC 做主站，把机械手作为 PLC 的一个运动单元使用。 步进控制逻辑和运动指令都写在PLC侧。这种控制方 阅读全文